开题报告焊接机械手的结构设计..docVIP

毕业设计（论文）综述 背景和研究意义: 机器人的机械设计与一般的机械设计相比，既具有类似性，又有其独特性。从机构学的角度来看，机器人的机械结构可看作是一系列连杆通过旋转关节、移动关节连接起来的开式运动链。 与一般机构相比，机器人的开链结构型式具有灵巧性和空间可达性等，但由于开链式结构实际上是一系列悬臂杆件串联而成的，机械误差和弹性变形的累计，影响机器人的刚度和精度。因此，机器人的机械设计既要满足强度要求，又要考虑刚度和精度。另一方面，机器人的机械结构，特别是关节传动系统，是整个机器人伺服系统中的一个组成部分，无论是结构的紧凑性、灵巧性，还是在运动时的稳定性、快速性等伺服性能，都比一般机构有更高的要求。 对焊接机械手的结构设计 关节传动原理如图所示： 本设计采用模块化设计，故关节均采用上述的结构，分别为两种运动:俯仰和回转。需要实现回转动作的关节，把连杆安装在箱体的中轴线上;需要实现俯仰动作的关节，把连杆安装在箱体的侧壁。 对于直线位移部分： 导轨副的选用：需要承受的载荷不大，但脉冲当量小、定位精度高，因此，决定选用直线滚动导轨副，它具有摩擦系数小、不易爬行、传动效率高、结构紧凑、安装预紧方便等优点。 丝杆螺母副的选用：伺服电动机的旋转运动需要通过丝杆螺母副转换成直线运动，要满足定位精度，滑动滑动丝杆副无能为力，只有选用滚珠丝杆副才能达到。滚珠丝杆副的传动精度高、动态响应快、运转平稳、寿命长、效率高，预紧后可消除反向间隙。 完成本课题的工作方案及进度计划（按周次填写） 1-3周：接受设计任务，查阅相关资料，了解课题的背景和发展状况。 4-5周：了解学习常用机械手设计的基础知识，初步原理方案的提出。 6周：设计方案的优化比较，论证并选择最优方案。 7-8周：机械手腰部回转结构的设计。 9-10周：机械手摇臂结构的设计。 11-12周：机械手与焊接设备的机械接口设计。 13：设计机械手与焊接设备的接口。 14-15周：绘制相关设计的零件图和装配图。 16-17周：撰写毕业论文。 19周：准备答辩。 5 指导教师意见（对课题的深度、广度及工作量的意见） 指导教师： 年 月 日 6 所在系审查意见： 系主管领导： 年 月 日  参考文献 [1]李雷阵，胡小建，王求.《全国机械装备先进制造技术{广州)高峰论坛》.文集：机械工业出 版社，2005 [2]李坤，杨家军.《5自由度焊接机械手的运动学研究》：机器人技术，机械工程师2007 年第4期 [3]张建民.《机电一体化系统设计》第三版.高等教育出版社 [4]尹志强.《系统设计课程设计指导书》.机械工业出版社 [5]张利萍.液压传动系统及设计[M].北京：化学工业出版社，2005:1-402. [6]杨东邦.机械CAD制图与标准应用[M].北京：中国标准出版社，1998 [7]Hoostetter GH.Design of Feed Control System.CBS College Publishing.1982 [8]王政.焊接工装夹具及变位机械fMl.北京:机械工业出版社，2003. [9]张建民.机电一体化系统设计网.北京:北京理工大学出版社，2006. [10]何家金.机械电气自动控制网.重庆:重庆大学出版社，2002. [11]周骥平，林岗.机械制造自动化技术网.北京:机械工业出版社，2007. [12]吴宗泽.机械零件设计手册[K1.北京:机械工业出版社，2003. [13]孙树栋.《工业机器人技术基础》.西北工业大学出版社2006.4,75-76. [14]孙杏初.《关节型机器人主连杆参数的优化设计》北京航空航天大学学报.1996.510一 512 [15]Craig JJ.Introduction to Roborics[J].New York:Addison Wesky PublishingCo.,1989 [16]Yu. M. Gelfgat. Rotating fields as means to control the hydrodynamics and heat transfer in the processes of bulksingle crystal growth [J]. Crystal Growth, 1999,8(198/199).