《工业机械手及控制设计.doc

安徽广播电视大学 毕业设计(论文) 分校名称 安徽广播电视大学 教学点名称 开放教育学院 年级名称 2011 秋 专业名称 机械设计制造及其自动化（本科） 课题名称 机器人机械手设计 学生姓名 赵联鹏 指导教师 李晓龙 目录 序言…………………………………………………………………..…3 机械手设计资料…………………………………………………..3 1.1原始数据………………………………………………………........4 1.2工作要求………………………………………………………........4 二．绪论………………………………………………………………..4 2.1机械手概述…………………………………………………………4 2.2机械手的分类………………………………………………………4 2.3机械手的组成………………………………………………………7 2.4应用机械手的意义………………………………………………... 9 三．总体技术方案及系统组成……………………………………….10 3.1系统组成…………………………………………………………...10 3.2总体技术方案……………………………………………………...10 四．机械手的液压部分……………………………………………….12 4.1液压系统的工作原理……………………………………………...12 4.2液压传动的工作特性……………………………………………...13 4.3液压系统的组成…………………………………………………...13 4.4液压系统的优﹑缺点……………………………………………...14 五．回转装置的总体组成及结构设计…………………………….....14 5.1执行件………………………………………………………….......14 5.2传递件……………………………………………………………...15 5.3控制系统…………………………………………………………...15 六．装置的组成及结构设计………………………………………….16 6.1行走装置的组成…………………………………………………...16 七．机械手的电气设计……………………………………………….18 7.1设计思路…………………………………………………………...18 7.2电气方案的选择…………………………………………………...18 7.3方案的选定………………………………………………………...24 7.4检验………………………………………………………………...24 7.5电气元件的选择…………………………………………………...24 八．机械手的PLC设计……………………………………………...25 8.1 PLC简介…………………………………………………………..25 8.2 PLC设计…………………………………………………………..25 九．电气改进方案……………………………………………………33 十．设计总结…………………………………………………………34 十一．心得体会………………………………………………………35 十二．参考文献………………………………………………………36 序言 随着生活水平的不断提高，生产发展的要求等，不断地向机械产品提出更高的要求，要满足这些需要必须研制开发大量的新产品，随着我国与世界其他国家的联系越来越紧密和贸易的发展，要求我国的机械产品具有国际竞争能力，以创造性的设计出符合市场需要，具有强大竞争能力的新机械产品，使我国机械行业能够迅速摆脱落后的状态 作为一名机电专业的学生，在历经两年的大专学习过程中我认真学完了学校规定的所有必修课，较充分地掌握了基础课和专业课的知识，并且将自己所学到的知识运用于实践中---毕业设计。 毕业设计是对我两年来所学知识的一次检验，是一次对我掌握知识的总的汇总，同时也是对自身价值的一次体现。所以我把做好毕业设计当作大学两年来的最大挑战，我要尽自己所能把它做好做完善 一．机械手设计资料 1.1原始数据 负载重量“5KG 重复定位精度：±1mm 自由度：3（Z轴的移动，R轴的平动，Q轴的转动） 各轴最大运动速度： Z轴上下：200mm/s Q轴回转：30°/S R轴伸缩：200mm/s 各轴最大运动范围：