自控第1章2015分析.ppt

* 三、按信号传输过程是否连续分类 1 连续控制系统 系统中各处传输的信号均是时间t 的连续函数，这类控制系统称为连续控制系统。 2 离散控制系统 在系统中传输的信号中，只要有一个信号是时间t的离散信号，则称这种系统为离散控制系统。 计算机控制系统的方框图 * 四、按系统参数是否随时间变化分类 1 定常控制系统 系统参数不随时间变化的系统是定常控制系统。该系统的微分方程或差分方程的系数为常数。 线性定常系统：可以用线性定常（常系数）微分方程描述的系统称为线性定常系统。 2 时变控制系统 系统参数随时间变化的系统是时变控制系统。该系统的微分方程或差分方程的系数是时间的函数。 线性时变系统：如果描述系统的微分方程的系数是时间的函数，则这类系统为线性时变系统。 宇宙飞船控制系统就是时变控制的一个例子（宇宙飞船的质量随着燃料的消耗而变化）。 本课程主要研究线性定常控制系统。 * 第五节 对控制系统性能的要求和本课程的任务 控制系统的性能一般从以下三方面来评价 一、稳定性 当系统受到某一扰动作用后，使被控制量偏离了原来的平衡状态，但经过一定的时间，如果系统仍能回到原有的平衡状态，则称系统是稳定的。稳定是系统能正常运行的必要条件。 控制系统动态过程曲线 * 快速性即动态过程进行的时间的长短。过程时间越短，说明系统快速性越好，反之说明系统响应迟钝。曲线２好。 　　要求系统的输出响应具有一定的快速性，它是系统的一个重要性能指标。 二、快速性 控制系统动态过程曲线 * 三、准确性 　　控制系统的稳态精度通常是用它的稳态误差来表示，稳态误差越小，系统的控制精度就越高。 以上分析的稳、快、准三方面的性能指标由于被控对象的具体情况不同，各系统要求有所侧重。而且同一个系统的稳、快、准的要求是相互制约的。 * 对于一个具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳定精度进行定性的分析和定量的计算。 根据对系统性能的要求，如何合理地设计校正装置，使系统的性能能全面地满足技术上的要求。 本课程要研究两大课题 * 练习：导弹发射架方位随动控制系统 1原理图 * 该系统属于离散的随动控制系统 控制任务：控制导弹发射架的转角，使转角随着输入的雷达信号而变化。 被控量：导弹发射架的转角?2 给定输入：来自雷达的转角信号?1对应的电压信号ur 比较环节：单片机 放大环节：放大器 反馈环节：光电码盘（把角度信号?2转化成数字量形式的电信号，送回比较环节） 偏差量： ur -uf 执行元件：直流伺服电动机、减速器 * 2 系统方框图 3 调节过程 * 第一章小结 本章首先介绍了自动控制理论发展的历史，讲解了自动控制系统的基本概念、组成和分类，以及绘制结构框图的方法。最后指明了自动控制的研究对象、内容、性质和任务。 本章作业：1-3、1-4 * 练习： 一 电机调速控制系统 1 原理图 * 分析 该系统属于非线性的恒值控制系统 控制任务：控制直流电动机的转速，使转速为恒值。 被控对象：直流电动机 被控量：直流电动机的转速n 给定输入：与给定转速相对应的控制电压Un* 反馈信号：由测速发电机输出的电压Un 偏差量：电压差Un*- Un 比较环节、放大环节：运算放大器 执行环节：直流电动机 控制环节：晶闸管整流电路 控制量：晶闸管整流电路的触发角 * 2 系统方框图 ? 放大器 触发器 晶闸管 整流电路 电动机 控制电压 Un* 误差?U Uk Ud 转速 n 测速发电机 Uf 扰动 TL - 3 调节过程 负载转矩TL? 或电网电压Un? n? Un? ?u=(Un*-Uf)? Uk? n? 思考：1 当负载转矩TL ?或电网电压Un ?时的调节过程。 2如果将测速发电机的极性反接，系统能否正常工作。 * 二 函数记录仪随动控制系统 1 原理图 * 分析 若给定输入ur为确定信号，该系统属于程序控制系统，若ur为未知信号，该系统属于随动控制系统。 控制任务：控制笔的运动，使笔的运动随着输入信 号而变化。 被控对象：笔 被控量：笔的位移 比较环节、放大环节：放大器 反馈信号：由测速发电机输出的电压Un 偏差量：电压差Ur- Un 执行元件：直流电动机和传动装置 * 2 系统方框图 ? 放大器 伺服电动机 齿轮皮带传动装置 笔 给定输入 Ur 偏差?U n 位移 d 测速发电机 Uf - 3 调节过程 * 雷达制导：利用雷达导引导弹飞向目标的技术。　　雷达波束制导系统由载机上的雷达、导弹上的接收装置和自动驾驶仪等组成。载机上的圆锥扫描雷达向目标