电气传动计算机控制实验预习报告..docx

南通大学电气工程学院电气传动计算机控制 实验预习报告第一次实验实验名称_ 基于DSP的直流电机PWM调速控制__ ___学 院: 电气工程学院 班 级:_ 研15电气_ ____姓 名:__ 潘高超 _ 学 号:__ ___ _预习成绩:_____________ 审阅老师:_ 吴晓 _实验时间: 年 月 日实验一 基于DSP的直流电机PWM调速控制一、实验目的了解PWM控制直流电机的工作原理和控制方法；通过改变占空比来改变转速的方式实现直流电机PWM控制调速；用DSP设计直流电机PWM调速控制系统。二、实验仪器设备与器件仪器设备名称规格型号编 号备 注DSP实验装置TMS320F2812无刷直流电动机计算机Visual C++6.0实验原理分析直流电机控制原理直流电机是指将直流电能转换成机械能（直流电动机）或将机械能转换成直流电能（直流发电机）的旋转电机。其结构由定子和转子两大部分组成，定子的主要作用是产生磁场，而转子的作用是产生电磁转矩和感应电动势，是直流电机进行能量转换的枢纽。直流电动机根据是否配置常用的电刷-换向器可以分为两类，包括有刷直流电机和无刷直流电机，本实验中采用的便是无刷直流电动机。无刷直流电机是近几年来随着微处理器技术的发展和高开关频率、低功耗型电力电子器件的应用，以及控制方法的优化和低成本、高磁能极的永磁材料的出现而发展起来的一种新型直流电动机，它既保持了传统直流电机良好的调速性能，又具有无滑动接触和换向火花、可靠性高、使用寿命长及噪声低等优点。无刷直流电动机的结构主要由电动机本体、电子开关线路和位置传感器三部分组成，如图1所示。定子绕组一般制成多相（三相、四相不等），而转子由永磁材料按一定极对数（p=2、4、…..）组成。图1 无刷直流电动机的组成框图要让电动机转起来，首先就必须根据位置传感器感应到电机转子所在位置，依照定子绕线决定开启（或关闭）换流器中功率晶体管的顺序，使电流依序流经电机线圈产生顺向（或逆向）旋转磁场，并与转子磁铁相互作用，使电机顺时（逆时）转动。当电机转子转动到位置传感器感应出的另一组信号的位置时，又会再次开启下一组功率晶体管，如此往复循环，电机就可以以同一方向继续转动直至电机转子停止。当电机转动起来后，就会由PWM来决定电机转速的快慢。PWM直流调速原理PWM调速方法通常采用功率晶体管作为主开关元件，通过改变开关元件的导通方式及通断比来改变输出电压的大小与极性。以图2为例，VT的控制门极由脉宽可调的脉冲电压驱动，在一个开关周期内，当时，为正，VT饱和导通，电源电压通过T加到直流电动机电枢两端。当时，为负，VT关断，电枢电路中的电流通过续流二极管VD续流，直流电动机电枢电压近似等于零。直流电动机电枢绕组两端电压波形如图3所示。因此，直流电动机电枢两端平均电压为改变占空比（），即可改变直流电动电枢平均电压。又因为可以实现直流电动机的调压调速。图2 不可逆直流电机PWM 调速系统电路原理图图3 PWM调速控制输出电压波形而改变占空比的方式主要有以下三种方式：(1)定宽调频法：这种方法是保持t1 不变，只改变t2，这样使周期T(或频率)也随之改变。(2)调宽调频法：这种方法是保持t2 不变，只改变t1，这样使周期T(或频率)也随之改变。(3)定频调宽法：这种方法是使周期T(或频率)保持不变，而改变t1 和t2。前两种方法由于在调速时改变了控制脉冲的周期(或频率)，当控制脉冲的频率与系统的固有频率接近时，将会引起震荡，因此这两种方法用得很少。目前，在直流电动机的控制中，主要使用定频调宽法。3.TMS320F2812DSP引脚信号TMS320F2812通过设置 PWM11 和PWM5 的工作方式和状态，可以将它们当成通用I/O 引脚使用。4. 基于DSP的直流电机PWM控制事件管理器（EVA）中有3个比较单元（比较单元1、2和3），事件管理器（EVB）中也有3个比较单元（比较单元4、5和6），每个比较单元都有2个相关的PWM输出，比较单元的时钟基准都由通用定时器1和3提供，比较单元作为PWM信号输出的辅助电路，主要用来控制信号处理器的PWM输出的占空比。与比较单元相关的PWM电路其PWM波形的产生由寄存器控制。寄存器设置为：设置和装载ACTRx寄存器；如果使能死区，则设置和装载DBTCONx寄存器；设置和装载T1PR或T3PR寄存器，即规定PWM波形的周期；初始化CMPRx寄存器；设置和装载COMCONx寄存器；设置和装载T1CON和T3CON寄存器，来启动比较操作；更新CMPRx寄存器的值，使输出的PWM波形的占空比发生变化。5. 控制系统结构框图图4 控制系统结构框图如图4所示为直流电机PWM调速控制的控制系统结构