数控机床大推力永磁同步直线电机控制方法..docVIP

数控机床大推力永磁同步直线电机控制方法 传统的传动机构如齿轮、蜗轮、皮带、丝杠、滚珠丝杠、联轴器、离合器等中间传动机构，容易产生很多如：较大的转动惯量、弹性形变、反向间隙、摩擦、振动、磨损等问题，所以不仅减小了传动效率，而且还增加了成本，降低了系统的可靠性。虽然这些传动机构性能已经得到了改善，但是其间接传动的本质不能从根本上解决。于是“直接驱动”概念应运而生，直接驱动是指不使用任何中间传动机构，直接将动力源与负载相连进行驱动。这种传动具有结构简单、动态响应快、速度和加速度大、精度高、振动和噪声小等优点。 直线电机就是直接驱动的装置，其中控制技术是直线电动机设计和应用的重点。PID调节是最早出现的一种自动控制方法，控制简单而且效果显著。尤其是在高精度运动控制中，运用多闭环控制已经越来越广泛，伺服系统一般是三环系统，外环为位置环，内环依次为速度环、电流环。电机三环控制框图如图1所示。但是传统的PID控制算法不能对摩擦力、负载扰动等外界干扰及时消除对负载扰动、摩擦力敏感，极易产生较大的稳态误差，降低了控制精度。基于以上问题，提出抗干扰较强的PID+前馈算法，并用实验验证这种控制方法可以提高控制精度。 1 直线电机运动控制原理 直线电机进给机构采用闭环控制，使用Renishaw高精度直线光栅尺作为位置反馈元件，安装于电机平台底部，与平台固定为一体，由于没有与电机直接接触，不会对直线电机运动产生磨擦力。光栅反馈信号首先进入放大器编码器输入端口，并由放大器的等量输出端口反馈到卡，组成双闭环反馈，根据光栅尺反馈的脉冲信号即可计算直线电机当前位置，由控制器的PID调节器根据目标位移与实际位移的差值自动调节电机的控制参数，完成所需的进给。闭环控制原理，如图2所示。  PMAC控制的直线电机伺服系统是一个高速动态系统，复杂的控制算法无法在如此短的时间内完成伺服计算，所应该采用计算量比较小的伺服算法。传统的PID环节是偏差控制器，被控制量需要偏离设定值才能通过偏差进行控制，存在一定的滞后性；由于系统受到扰动，再加上系统本身结构和参数的变化而产生的误差，不能在闭环系统中消除，所以需要对系统进行补偿，抵消扰动对系统的影响，即所谓的扰动补偿。控制框图如图3所示。  图3为带前馈的控制结构框图，其中，R(s)为系统输入；E(s)为系统误差；C(s)为系统的输出；G(s)为PID控制器传递函数；Gp(s)为被控对象的传递函数；F(s)为前馈环节的传递函数。得出带前馈的系统误差传递函数  式(1)说明，当前馈函数满足F(s)=Gp(s)-1时，误差函数为0，则C(s)=R(s)。说明无论输入信号如何变化，系统的误差始终为0。前馈补偿比只按误差控制的闭环系统效果好。通常前馈微分阶次为2时即可获得满意的控制效果。 PMAC在传统PID控制算法的基础上增加了速度和加速度的前馈控制，其中，速度前馈用于减小由于微分增益的引入所引起的跟随误差，加速度前馈用于减小系统惯性所带来的跟随误差。PMAC嵌入的PID和前馈控制的控制算法如图4所示。  图4中，Kp比例增益，为系统提供刚度；Kd微分增益，提供系统稳定需要的阻尼；Kvff速度前馈增益，减小因阻尼引起的跟随误差；Ki积分增益消除稳态误差；Kaff加速度前馈增益减小系统惯性带来的跟随误差。 其控制算法的实际公式如下  其中，DACout(n)为16位的伺服周期输出命令转换成 -10～+10 V；Ix08为电机x的一个内部位置放大系数；Ix09为电机x速度环的一个内部放大系数；FE(n)是伺服周期n内所得的跟随误差，即为该周期内命令位置和实际位置的差值；AV(n)是伺服周期n内的实际速度，即为每个伺服周期最后两个实际位置的差值；CV(n)是伺服周期n内的指令速度，即为每个伺服周期最后两个指令位置的差值；CA(n)是伺服周期n内的指令加速度，即为每个伺服周期最后两个指令速度的差值；IE(n)是伺服周期n的跟随误差的积分，大小为。2 实验用直线电机简介 该电机应用于龙门五轴加工中心立柱上，最大推力12 000 N，低速可至1 m·min-1，最高速度可达1 m／s。具有大推力、速度范围宽特点，是提供直线进给的优良系统，电机实物如图5所示。  直线电机底部为次级板，其结构呈U型，次级长1．32 m，宽0．26 m，高0．17 m，材料由ZG35铸造而成，表面镀锌，N级磁钢和S级磁钢交替贴在次级表面时，并且要使同一极板两侧极性相反，同一侧的两片相邻磁钢用分隔条隔开，用胶粘牢固后，灌环氧树脂密封成整体。  直线电机的初级是由两块安装板并联在一起，长1．4 m，宽0．36 m，高0．22 m，由铸铁35