北京航空航天大学自动化学院考研资料4北京航空航天大学自动化学院考研资料4.doc

--------------------------------- 第七期：非线性系统理论------------------------------------------ -------------------------------------自动控制原理小组-------------------------------------------- 本章主要有两个出题方向：（1）根轨迹 （2）描述函数 准确把握重要概念(如：自激振荡等)有利于解题。 本章7-4根轨迹分析时，课本常用的解法是将微分方程求解，从而得相轨迹。但在实际题目求解时，不需要求出该解析解，用等倾线法即可做出图形。何况有时即便得出解析解也无法准确画出图形。 真题详解： 2004（五） 已知闭环非线性系统得微分方程为 式中符号函数定义为： 在相平面上确定开关线，指明每个区域相轨迹奇点的位置和类型，并说明系统运动的趋势； 在平面上做出始于的相轨迹曲线（要求写出第一段相轨迹表达式），并求出这条相轨迹与开关线第一次相交处的坐标和对应的时间。 解答： 1. 开关线一般由已知得分段条件确定 由已知 则开关线为 (1) 0 即 时 令微分方程 （） 奇点为( -1,0 ) 令 则 （）式变为 由线性系统的相轨迹分析，该系统为无阻尼运动( )，故奇点为中心。 （2） 即 时 奇点为（ 1，0 ），类型为中心。 系统的运动趋势：砸死开关线两侧分别为以（ -1，0 ）和（ 1，0 ）为原点的一族半径越来越大的部分圆，但都在开关线处转向另一个区域的相轨迹，为发散趋势。 2.由于起始点位（ 2，0 ），则先讨论 区域内的相轨迹 可分离变量 两边积分 得： 将 代入得 轨迹为原点在( -1,0 )半径为 3 的圆。与开关线交点为 此交点作为下一区域的起始点 在区域 ，同理可得轨迹为圆，故可看出该相轨迹呈现发散状态。 轨迹与开关线第一次相交处对应的时间（见图） （ 李琳怡…汤章阳 录入：张巍 ） 2003（七）　　非线性系统如图所示。试用描述函数法说明（要求作图）系统是否存在自振，并确定使系统稳定工作的初始范围（指x处的初始值）。 解答： 右平面有一个极点 求渐近线 终止角为 时， 得幅相图如下： 求奈奎斯特曲线于实轴交点： 令虚部为0 =0 且，解得 ，代入 得交点 描述函数： 输入为X时 输出为 求傅立叶级数 =0 随X由，由，如图 判断自振： 左半平面有一个极点，则P=1 图中域I顺时针半圈　　I=P-2N=0 稳定区 Ｘ增大时由III,所以存在自振。对应频率， ，Ｘ为任意初值时都可以稳定工作。 ( 胡梓楠…张鹏 录入:张雅彬 ) 2002年（七） 某非线性系统的相平面（）如题七图所示，其中给出了一条相轨迹abcdefa，它对应于一个周期运动。设各点的坐标分别为：a（2，0），b（1.1，-1.5），c（-1.5,-1.5）,d(-3,0),e(-1.5,1.5),f(1.1,1.5),fab和edc均为圆心在实轴上的圆弧，试求周期运动的周期。 解答： 分段求解周期时间 ①直线段： ②圆弧段： 求圆心，设圆心坐标为x,则 求圆心，设圆心坐标为y,则 综上， ( 张鹏…胡梓楠 录入:张孝功 ) 2001年（五） 非线性系统如题图所示，其中N（x）为非线性环节的描述函数，试用描述函数法分析系统是否会发生自振（要求作图说明）。 解答： 由系统框图可得闭环传递函数为 其中，由描述函数的定义知N（x）表示当输入信号为时，输出的一次谐波分量对输入正弦量的复数比，是关于输入振幅的函数，如果①式对于某一个和成立，则系统将有的周期运动，相当于线性系统中的条件成立，这里只不过临界点不是一个固定点（－1，0），而是整个－1/N（w）曲线，故在复平面上表示如右图所示 ， 当x＝0时，随x的增长，减小，离－1点越近 当趋于一点 有一个积分环节，故从负虚轴无穷远点开始由于还存在两个一阶惯性环