朱光宗.毕业实习报告..doc

天津农学院 毕业实习报告 中文题目: 基于Proteus采摘机器人方向控制系统设计 学生姓名 朱 光 宗 二级学院 工程技术学院 专业班级 测控技术与仪器二班 指导教师 刘 源 成绩评定 2015 年 3 月 30 日 目 录 1 引言 1 2. 系统概述 2 3 采摘机械手虚拟设计与仿真系统关键技术 3 3.1总体技术 4 3.2采摘机械手的机构设计 5 3.3基于数据库的知识库的构建和查询 6 3.4机械手的逆运动求解 7 3.5误差分析 8 4 采摘机械手虚拟设计与仿真系统的开发实现 9 5 结论 10 6 实验预期目标 11 参考文献 12 摘 要 目前,由于果蔬采摘作业的复杂性,采摘自动化程度仍然很低。国内果蔬采摘作业基本上还是靠手工完成。进入21世纪,世界各国均面临老龄化问题,劳动力不仅成本高,而且还不容易得到。果蔬收获属于一类劳动密集型工作,由于人口老龄化和农业劳动力资源的缺乏,致使人工收获成本在整个果蔬生产成本中所占的比例高达33~50%,大大降低了产品的市场竞争力。因此, 发展机械化收获技术,研究开发果蔬采摘机器人，研究开发智能型采摘机器人不仅有利于解放劳动力、提高生产率、降低生产成本、保证新鲜果蔬品质,而且还可以促进机械结构、机器人技术、图像处理、智能控制技术、传感器技术等相关领域的深入研究和应用,具有重要的现实意义和战略意义。 关键词：采摘机器人 I STC89S51单片机；MQ138传感器；智能控制 1 引 言 机器人是上世纪中叶迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化产品，它是一种自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是代替人完成那些枯燥、单调、危险的工作，把人从大量的烦琐的重复的危险的劳动中解放出来 节省出人的脑力 物力 人力干别的创新之类的事情。在发达国家，工业机器人已经得到广泛应用。随着科学技术的发展，机器人的应用范围也日益扩大，遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发、医疗康复等领域。进入21世纪，人们已经愈来愈亲身地感受到机器人深入产业、深入生活、深入社会的坚实步伐。 同时机器人的技术水平，是一个国家自动化水平和国家综合国力的表现，是工业以及非产业界的主要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。目前机器人在汽车工业、机电工业、建筑业、海洋工业、军事和航天等领域获得了广泛的应用，此外还出现仿生机器人、家政机器人、水下机器人、导游机器人、遥控潜水器、蛇形机器人和高智慧的智能机器人等[1]。 机器人技术是近年来高新技术发展的一个重要领域和研究热点。随着机器人技术的发展，机器人的应用领域的不断扩大，对机器人的性能提出了更高的要求，因此，如何有效地将其他领域（如图像处理、声音识别、最优控制、人工智能等）的研究成果应用到机器人控制系统的实时操作中，是一项富有挑战性的研究工作 2 系统总概述 以不同用途的机械手，由于其操作的对象不同，工作环境差异大，各自的机构设计也不相同。对于水果采摘机械手，针对果实生长位置的随机性，需要提高机械手的灵活性。但随着自由度的增加，机械手的控制难度也增加。综合各方面因素，让机械手具备4或5个自由度可较好地满足需求。本系统采用参数化思想，将机械手的整体方案设计分为三部分：底座、手臂和末端执行器的设计。 3 采摘机械手虚拟设计与仿真系统关键技术 3.1 总体技术 采摘机械手虚拟设计与仿真系统总体技术为系统各部分子模块之间的协调提供了保障，并将它们组成有机的整体，实现信息和资源的重用和共享，最终提供满足用户需求的设计方案，达到总体目标。其中，最为重要的就是系统集成技术。对采摘机械手虚拟设计与仿真系统来说，主要是将数字仿真技术、虚拟仿真技术、三维建模技术，知识库管理技术与系统框架搭建技术结合起来，在VC++6.0平台上实现与Matlab, EON, Solidwork, SQL等软件的相互通信。 VC++6.0与Matlab的混编，主要是利用Matlab编译器生成动态链接库dll，然后在VC中调用。与SQL通过ADO控件进行连接。VC++6.0与EON、Solidwork的连接则通过添加EONX、eDrawings控件实现。 3．2 采摘机械手的机构设计 以不同用途的机械手，由于其操作的对象不同，工作环境差异大，各自