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上海发那科机器人有限公司 SHANGHAI-FANUC 目录 认识 FANUC机器人 4 1.概论4 1）机器人的构成4 2）机器人的用途4 3）FANUC机器人的型号4 4）机器人主要参数5 5）FANUC机器人的安装环境5 6）FANUC机器人的编程方式5 7）FANUC机器人的特色功能5 2.FANUC机器人的构成5 1）FANUC机器人软件系统5 2）FANUC机器人硬件系统5 3.控制器5 （1）认识 TP5 （1）TP的作用5 （2）认识 TP上的键7 （3）TP上的开关8 （4）TP上的指示灯8 （5）TP上的显示屏8 （6）屏幕菜单和功能菜单9 2）操作者面板 11 3）远端控制器11 4）显示器和键盘12 5）通讯12 6）输入/输出 I/O12 7）外部 I/O12 8）机器人的运动12 9）急停设备12 10）附加轴12 安全 13 1.注意事项13 2.以下场合不可使用机器人13 3.安全操作规程13 编程 14 1.有效编程的技巧 14 1）运动指令14 2）设置 HOME点14 2.通电和关电15 1）通电15 2）关电15 3.手动示教机器人15 1）示教模式15 2）设置示教速度16 3）示教16 1SHANGHAI-FANUC 4.创建程序16 1）选择程序16 2）选择程序编辑画面16 3）创建一个新程序17 5.示教运动状态17 1）运动指令17 6.修正点19 7.编辑命令（ EDCMD）20 8.程序操作22 1）查看和修改程序信息 22 2）删除程序文件23 3）复制程序文件23 执行程序 24 1.程序中断和恢复24 1）急停中断和恢复24 2）暂停中断和恢复24 3）报警引起的中断24 2.手动执行程序25 3.手动 I/O控制26 1）强制输出26 2）仿真输入/输出26 4. Wait语句27 5.自动运行27 程序结构 28 1.运动指令28 2.焊接指令28 1）焊接开始指令28 2）焊接结束指令28 3）摆焊开始指令29 4）摆焊结束指令29 3.寄存器指令29 1）寄存器指令29 2）位置寄存器指令29 4.I/O指令30 1）数字 I/O指令 30 5.分支指令30 1）Label指令30 2）未定义条件的分支指令30 3）定义条件的分支指令30 4）条件选择分支指令31 6.等待指令31 1）时间的等待指令 31 2）条件等待指令31 7.偏置条件指令32 8.程序控制指令32 2 SHANGHAI-FANUC 9.其他指令32 1）用户报警指令32 2）时钟指令32 3）运行速度指令32 4）注释指令32 5）消息指令32 FRAMES的设置.. 33 1.坐标系的分类33 2.设置工具坐标系33 3.设置用户坐标系34 4.设置点动坐标系34 宏.. MACRO 35 1.概述35 2.设置宏指令35 3.执行宏指令37 1）在TP的MANUAL FCTN画面中执行37 2）使用.. TP的用户键执行37 文件的输入/输出.. 38 1.文件的输入/输出设备38 1）选择文件输入/输出设备38 2）文件39 2.备份文件和加载文件40 1）备份文件.. 40 2）加载文件.. 41 Mastering 42 1.为什么要.. Mastering（原点复归）42 2. Mastering的方式42 3. 0度位置.. Mastering42 4.单轴.. Mastering43 基本保养.. 45 1. 概述45 2. 更换电池45 1) 更换控制器主板上的电池45 2) 更换机器人本体上的电池45 3. 更换润滑油46 1) 换减速器和齿轮盒润滑油46 2) 更换平衡块轴承润滑油46 3 SHANGHAI-FANUC 认识.. FANUC机器人 一.概论.. 1.机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图.. 1) 图..1 2.机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 3.FANUC机器人的型号 主要型号.. :型号轴数手部负重(kg) LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6 ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R