机器视觉测量技术..doc

实际中的光源总有一定的发光面积 扩展光源。扩展光源表面的每个面元ds沿某个方向r有一定发光强度dI 沿r观察，则 ds′=ds cosθ 投影面积 则面元ds沿r方向的光度学亮度B定义为在此方向上单位投影面积的发光强度。 高度： 单位： 被照表面照度：一个被光线照射的表面上的照度，为照射在单位面积上的光通量，设面积ds上的光通量为dφ,则： 照度 单位：1×（勒[克斯]） 1 = 1 lm/㎡ 照度 光学系统的像面照度和其他表面的照度是必须了解的光学量。参看图1.4-1，从轴面上的面元dA1、辐射到接收面上的面元dA2的辐射通量为： ＝LdA1dΩ，Cosθ 式中 图xx 辐射的传播 而从物面辐射到接收面的总辐射通量为 设物面是朗伯面，即L与面元dA1的位置无关，则 由此 式中F12称为辐射传输系数，它只与表面的形状、位置、大小和方向有关。是一纯粹几何量。F12是一二重积分量，很难计算，不过现在已经对一些典型情况，计算出了结果，并且列出了表格，可供查阅。 像面照度 光学系统像面上的照度会受两方面的影响：（1）光学系统的会聚和发散作用；（2）光学系统的吸收、反射、散射和挡光的作用；为了简单起见，将忽略第（2）种影响，而对于第（1）种影响将通过光学系统的几何度G表示出来，并使这一计算变得很简单。 几何度G的定义为 式中 这是投影立体角，它是接收面dA2对物面dA1所张立体角在物面法线方向的投影的积分。 几何度G只和光源的几何尺寸、光源到光学系统的距离、光学系统的入瞳尺寸以及光学系统的结构有关。当光能通过光学系统且不存在损失时，G是不变量，即在光学系统内的不同截面上，G都是相同的。若从图1.4－2观察则有 Gs = Ge = Gx = Gi 式中Gs、Ge、Gx、Gi分别是光学系统的物面S、入瞳面e、出瞳面x、像面i 的几何度。 图1.4－2 从上可以看出; （1）几何度G可以表示光学系统传输辐射的能力； （2）可以根据易于计算的截面上的G值，计算出任一截面上的照度。 例如：（1）光能无损失的光学系统像面中心的辐射度 由得到 式中，是光学系统的纵向放大率。 （2）视场角为θ处像平面上的辐照度。 比较物方侧物点1和轴上点0所对应立体角的大小。对于物点1，入瞳所对应的立体角为 式中Ω0是入瞳对轴上点0所张的立体角，故轴外点像平面的辐照度为 上式说明：像面照度与光学系统的相对孔径的平面成正比，又和视场角θ的余弦的4次方成正比； 需要特别注意的是：，这将严重影响像面照度的均匀性。但是，对于野外景物，它并不是朗伯体，而是各向均匀发光体，则。 1.7 视觉的空间知觉 人眼能在高和宽为2D空间上形成的视象得到一个3D视觉空间。 非视觉性深度线索 眼睛聚焦调节： 观察远点不同的物体时，眼睛调节晶状体，使成清晰象，这种调节活动给大脑提供信息，提供深度估计。 据此 共焦测距法 双眼视轴的融合 观察远近不同的物体，双眼自动调节使视轴对准视网膜中心，做幅合运动。 提供距离信息 三角测距法 双眼深度线索 中央眼确定主观视觉方向，视觉 是产生立体知觉和深度知觉。（单独产生） （图像复合后相当于1只眼睛看到） 单眼深度线索 大小：尺寸相近的物体，近：成像大；远：成像小 物体的遮挡：遮挡来判断物体的前后距离 光亮与阴影：近：物体明亮；远：物体灰暗 颜色分布：近：黄或红；远：蓝 空气透视：近：轮廓清晰；远：模糊不清 纹理：近：纹理稀疏；远：纹理密集 运动：近：视角变化大；远：视角变化小 （坐车过电线杆，和远处的树） 第二章 图像的采集和量化 2.1 采集装置的性能指标 接受外界的激励并产生响应，把模拟的响应转化为数字化的信号，从而可被计算机利用。 采集装置功能： ① 接受辐射（光、声、电） ② 进行模数转换。 采集装置性能指标： 线性响应：输入物理信号的强度与输出响应信号的强度之间关系是否线性。 灵敏度：绝对灵敏度用能拾测到的最小光子数表示。 相对灵敏度用能使输出发生一级变化所需光子数表示。 信噪比：所采集的图像中有用信号与无用干扰的（能量或强度）比值。 阴影（不均匀度）：输入物理信号为常数而输出的数字形式不为常数的现象。 象素形状：一般为正方形，但也有其它形状（如运动）。 频谱灵敏度：对不