17自由度人形机器人安装说明书说课.ppt

重庆市南岸区暑期教师17 自由度人形机器人培训（组装部分） 南岸区青少年科技辅导站 2014年8月25日 一、准备工作 1、配齐安装结构支架 安装完整的一套17 自由度人形机器人需准备这些配件，数量分别如下： (a) 多功能支架：16 个 (b) 短U 支架：7 个 (c) 长U 支架：4 个 (d) 斜U 支架：4 个 (e) L 型支架：4 个 (f) 一字支架：4 个 (g) 大脚板：2 个 (h) U 型梁支架：1 个 2、配齐安装螺丝和五金配件 上图由左向右、从上到下所示五金配件名称依次为：圆头M4*8 螺丝(M4 螺母)、圆头M3*10 螺丝(M3 螺母)、圆头M3*7 螺丝(M3 螺母)、平头M3*6 螺丝(M3 螺母)、尼龙塑料平头M3*20 螺丝(M3*6 塑料螺柱)、圆头M3*6 螺丝、圆头M3*5 螺丝、金属舵盘、法兰轴承 安装17 自由度人形机器人需准备这些五金螺丝配件，数量分别如下： (a) 圆头M4*8 螺丝：64 个 (b) M4 螺母：64 个 (c) 圆头M3*10 螺丝：14 个 (d) 圆头M3*7 螺丝：92 个 (e) 圆头M3*6 螺丝：17 个 (f) 圆头M3*5 螺丝：68 个 (g) 平头M3*6 螺丝：8 个 (h) M3 螺母：114 个 (i) 尼龙塑料平头M3*20 螺丝：2 个 (j) M3*6 塑料螺柱：4 个 (k) 金属舵盘：17 个 (l) 法兰轴承：14 个 3、配齐安装工具 上图由左向右、从上到下所示工具名称依次为：尖嘴钳、十字(一字)螺丝刀、十字(一字)电动螺丝刀、镊子 尖嘴钳：主要用于夹持螺母，或者螺母安装完毕紧固螺母，使结构更加稳定。 十字(一字)螺丝刀：主要用于安装各种型号螺丝。 十字(一字)电动螺丝刀：可以快速拧紧或者拆卸螺丝，加快安装速度，更专业化，通常用电 动螺丝刀快速拧紧螺丝，再使用尖嘴钳手动加固螺丝。 镊子：对于部分结构位置手指不容易够到，可使用镊子递送螺丝螺母。 二、安装结构件 1、安装机器人脚掌结构 取大脚板2 个、多功能支架2 个、平头M3*6 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所示进行 安装。安装过程中注意大脚板沉孔朝下，这样可以将螺丝帽埋进沉孔，使底部光滑，另外安 装时候注意多功能支架放置位置水平，左右对齐，因为孔径稍大，有一定晃动，所以安装好 螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。 2、安装机器人脚踝结构 取多功能支架2 个、短U 支架2 个、圆头M3*7 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所示进 行安装。安装过程中螺帽朝上，螺母朝下，注意多功能支架与短U 支架连接时候保持对齐， 安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。 3、安装机器人小腿结构 取斜U 支架2 个、短U 支架2 个、圆头M3*7 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所示进行 安装。安装过程中螺帽在斜U 上，螺母在短U 上，注意斜U 支架与短U 支架连接时候保持 对齐，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。 4、安装机器人大腿结构 取多功能支架4 个、一字型支架2 个、圆头M3*7 螺丝16 个，M3 螺母16 个，如图所 示进行安装。安装过程中螺丝由多功能支架内部穿出，螺母在外紧固，注意两个多功能支架 由一字型连接片连接保持竖直对齐，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。 5、安装机器人跨部结构 取长U 支架2 个、短U 支架2 个、圆头M3*7 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所示进行 安装。安装过程中螺丝由短U 支架内部穿出，螺母在长U 支架顶部紧固，短U 支架与长U 支架呈十字交叉垂直安装，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。 6、安装机器人躯干结构 取多功能支架4 个、短U 支架1 个、U 型梁支架1 个、L 型支架2 个、圆头M3*7 螺丝 28 个，M3 螺母28 个，如图所示进行安装。机器人躯干部分主要由双肩部、双髋部和颈部 支架构成，安装过程中螺丝均由内侧向外侧穿出固定，这样才不影响舵机的安装，便于尖嘴 钳固定，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果，所有的安装固定最后都要确认支 架固定的位置方向正、不偏斜。 7、安装机器人手臂结构 取多功能支架