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参赛队号： 浙江省第八届大学生机械设计竞赛 机械设计方案书 学校名称： 宁波工程学院 学生队长： 第五文洋 学生队员： 蒋威、胡巳威 指导教师： 姚焕新、郑金桔 联系方式： 目 录 1本作品的创新与特色简介 1 1.1 轮距变化方案 1 1.2 机械手的创新 1 1.3 底盘设计 2 2设计方案拟定 3 2.1 机械手动作控制 3 2.2 机器人的行走平台 3 2.2 电气控制设计说明 4 3动力与传动方案的设计、计算与分析 5 3.1 后轮驱动前轮转向 5 3.2 四轮驱动差速转向 5 4动作执行机构的设计、计算与分析 6 4.1 过桥方案 6 4.2 跨越方案 6 4.3 伸缩杆方案 6 4.4 河底通过方案 7 4.5方案选择 7 5其它设计计算与说明 8 5.1 末端执行器 8 5.2 手臂手腕机构 8 6设计总结 10 6.1 行驶方案的驱动器 10 6.2 过河装置的驱动器 10 6.3 机械手的驱动器 10 7 附录 11 7.1机器人总体外观 11 7.2 机器人传动示意图 13 7.3 功率计算 14 7.4 本作品的创新与特色简介 15 1本作品的创新与特色简介 本次的竞赛要求是设计一个机器人，能够在规定的时间内完成命题要求实现的过隧道、过桥、解救“人质”的系列动作。同时由于场地尺寸的限制，所制备的机器人在尺寸上必须满足下列要求： 机器人在穿越“隧道”通过平台①时，整体宽度＜ 350mm，整体长度＜ 375mm； 机器人在通过平台②穿越“河道”时，外缘轮距＞ 350mm，内缘轮距＜ 410mm，要求机器人从平台①出来后必须改变轮距才能顺利过桥。 被解救目标被放置在封闭固定带有门槛的空间内，一组被顶板压住，另一组在两面封闭两面有门的空间内，取出“救援目标”后，还要把“救援目标”放入安全区。 总的来说，本次设计任务具有一定的难度和挑战，需要我们充分应用所学知识，最大程度的发挥创新能力和动手能力。本设计方案具有以下创新点： 1.1 轮距变化方案 我们选择通过丝杆1-1所示。目前一般的方案都是通过折叠翼或者是单侧推出实现变距的，这种方案要求过桥前一侧轮子必须严格对准桥面。相比于常规的变距方案，本方案的优点是变距灵活，只要车身在“两桥面支撑物”内，就可通过双侧分别变距独立对准“桥面支撑物”，降低了操作难度，并减少调节车身位置的时间。 图1-1 轮距变化示意图 1.2 机械手的创新 机械手设计的创新包括机械手臂和机械手爪两方面。（1）机械手手臂结构简单、可靠，定位精确，本机器人所设计的机械手手臂针对比赛中的“人质”形状及空间位置特点，在参考常见的折叠式六自由度机械臂的基础上，发挥创新设计能力，不断改良，制作出最适合比赛环境的机械臂。该机械臂由转盘、角铁、齿轮和一根伸 缩杆组成，如图1-2所示。该机械臂共有四个自由度，相比于常用的折叠式六自由度机械臂减少了两个自由度，减轻了机械手的整体重量，且更符合力学要求，同时降低了对电机的要求，且有利于操控，效率更高。 械臂 器 7图1-2 机械手手臂 （2）机械手手爪设计成由铝条加橡胶条组成的矩形，可以有效避免电机过载损坏，并且抓物稳定、可靠。一般的机械手手爪都是用齿轮式的铝条，在抓物时存在与物体接触面小（特别是针对圆形物体），容易出现抓物不稳而无法完成任务的问题，我们用铝条加橡胶条组成的矩形结构，让橡皮条跟物体接触，利用橡皮的韧性，很好的解决了传统手爪的抓物不牢的问题。另一方面，利用橡皮条的弹性，缓冲机械臂手爪跟物体的撞击力，可以有效的避免电机过载损坏，另外，爪子能够180度旋转，工作范围大。如图1-3所示。另外，我们考虑过用吸盘吸取被救援物，其优势是能以更快的速度救出被救援物。但是考虑到在实际救援过程中，由于被救援物形状不确定，也很难找到比较光滑的平面，所以吸盘吸取方式具有一定的局限性。另一方面，用吸盘吸取必然用到气泵和真空发生器，这样也会增加小车的制造成本和操作过程的复杂性。因此我们在充分考虑吸盘的利弊后选择纯机械的机械臂抓取救援物，实现机器人在更苛刻条件下的适用性和操作的简单性以及可靠性。 图1-3 机械手手爪 1.3 底盘设计 我们的底盘是在目前盛行的遥控车基础上改良制造的，现在的遥控车玩家为了追求性能，使用了大量的高科技及高级材料，这使得遥控车的价格普遍比玩具车要贵。根据比赛的总体要求，机器人造价应尽可能