第十五章 达朗贝尔原理(动静法).ppt

解得 即: 必有 通过质心的惯性主轴称为中心惯性主轴 因此，避免出现轴承动约束力的条件是：刚体的转轴应是刚体的中心惯性主轴. 引起的轴承约束力称动约束力 由 称满足 的轴z为惯性主轴 动约束力为零的条件为: 转子的静平衡：设刚体的转轴通过质心，且刚体除重力外，没有受到其它主动力作用，则刚体可以在任意位置静止不动，这种现象称为静平衡。 转子的动平衡：当刚体的转轴通过质心且为惯性主轴时，刚体转动时不出现轴承附加动反力，这种现象称为动平衡。 转子的静平衡与动平衡的概念 * * 第十五章 达朗贝尔原理(动静法) §15-1 惯性力 §15-2 质点的达朗贝尔原理 §15-3 质点系的达朗贝尔原理 §15-4 刚体惯性力系的简化 §15-5 转子的静平衡与动平衡的概念 动静法：用静力学中研究平衡问题的方法将动力学问题在形式上化为静力学问题来进行求解。 令 惯性力 有 质点的达朗贝尔原理:作用在质点的主动力、约束力和虚加的惯性在形式上组成平衡力系。 §15-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 在任意瞬时，质点的惯性力的大小等于质点的 质量与其加速度的乘积，方向与加速度的方向相反，作用在使质点获得加速度的施力物体上。 例15-1 用达朗贝尔原理求解 已知: 求: O l θ 解: 解得 先分析小球的受力和加速度，如图 §15-2 质点系的达朗贝尔原理 记 为作用于第i个质点上外力的合力. 为作用于第i个质点上内力的合力. 则有 因 有 另一表述 ：作用在质点系上的外力与虚加在每个质点上的惯性力在形式上组成平衡力系。 质点系的达朗贝尔原理：质点系中每个质点上作用的主动力，约束力和它的惯性力在形式上组成平衡力系. 例15-2　如图所示,定滑轮的半径为r,质量为m均匀分布在轮缘上,绕水平轴Ｏ转动.垮过滑轮的无重绳的两端挂有质量为m1和m2的重物(m１m2),绳与轮间不打滑,轴承摩擦忽略不计,求重物的加速度. O A B r 解: 由 解得 以系统为研究对象，加速度和受力分析如图。 O A B r a a m1g mg m2g FN y 球磨机是一种破碎机械，在鼓室中装进物料和钢球，如图所示。当鼓室绕水平轴转动时，钢球被鼓室携带到一定高度，此后脱离壳壁而沿抛物线轨迹落下，最后与物料碰撞以达到破碎的目的。如已知鼓室的转速为n rpm，直径为D。设钢球与壳壁间无滑动，试求最外层钢球的脱离角α 。 ω α 例15-3 应用质点动静法 设钢球的质量为m。钢球脱离壳壁的瞬时，壳壁对钢球的约束力FN=0。 鼓室以匀角速度ω转动，钢球尚未脱离壳壁时，其加速度为： 因此惯性力的大小为 F* 解： mg FN F α ω 即脱离角α与鼓室转速n有关。 求得 这就是钢球在任一位置θ时所受的法向动约束力，显然当钢球脱离壳壁时，FN=0，由此可求出其脱离角α为 mg FN F α ω §15-3　刚体惯性力系的简化 １ 刚体平移 惯性力系向质心简化. 只简化为一个力 2 刚体定轴转动 大小为: 由 由 有 记 为对于z 轴的惯性积. 同理 　　如果刚体有质量对称面且该面与转动轴垂直,简化中心取此平面与转轴的交点,则 有 ３　刚体作平面运动 　（平行于质量对称面） 因 例15-4 质量为 m ，长 l 的匀质细直杆 AB ，其 A 端铰接在铅直轴 Az 上，并以匀角速度ω 绕该轴转动。求当 AB 与转轴间的夹角θ = 常量(图 a )时ω与θ的关系，以及铰链 A 的约束力。 ξ mg F * FAz FAx ( a ) ( b ) 取杆 AB 作为研究对象。受力如图( b )。显然当θ不变时，杆上各点只有向心加速度an ，方向都为水平并指向转轴；这样，杆的惯性力是同向平行分布力，如图( b )所示。 解： ξ mg F * FAz FAx ( a ) ( b ) 因而惯性力的元素是 沿杆 AB 取任一微小段 dξ考虑，它的质量是mg dξ/ gl，加速度是ω2ξsinθ。 全杆惯性力合力的大小可用积分求出 设合力 F *的作用线与杆 AB 的交点是 D ，并以 b 代表 D 到A 的距离，则 ξ mg F * FAz FAx 由对点 A 的合力矩定理，有 把式(1)代入式(2)，即可求得 ξ mg F * FAz FAx 写出杆的动态平衡方程，有 把表达式(1)代入平衡方程(3)，有 即 （3） （4） （5） ξ mg F * FAz FAx 从而求得 显然,第二个解只在 3g/2lω2≤1 时成立。第一个解能否成立，还需进一步分析。 利用(4)，(5)，可以求得铰链上的反作用力，有 第5章 达朗伯原理 ξ mg F * FAz FAx 例15-5