步进伺服电机教材.ppt

 步进电机、伺服电机介绍 亚龙自动化事业部 郑卓勤 步进电动机的工作原理 步进电动机是一种把电脉冲转换成角位移的电动机。用专用的驱动电源向步进电动机供给一系列的且有 一定规律的电脉冲信号，每输入一个电脉冲，步进电机 就前进一步，其角位移与脉冲数成正比，电机转速与脉 冲频率成正比，而且转速和转向与各相绕组的通电方式 有关。 步进电机定义 步进电机所用电源是脉冲电源，所以也称为脉冲 马达。每当输入一个电脉冲，电动机就转动一定 角度前进一步。脉冲一个一个地输入，电动机便 一步一步地转动。 又因为它输入的既不是正弦交流电，又不是恒定 的直流电，而是电脉冲，又称为脉冲电动机。 步进电动机系统构成 步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。 特点 : (1) 来一个脉冲，转一个步距角。 (2) 控制脉冲频率，可控制电机转速。 (3) 改变脉冲顺序，可改变转动方向。 步进电动机接线图 步进电动机DIP功能说明 一转所需的脉冲数=（360°/步距角）*细分 步进电动机电流调整说明 电流设置依照电机的额定电流设定 伺服电机的工作原理 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。 永磁交流伺服系统具有以下等优点 （1）电动机无电刷和换向器，工作可靠，维护和保养简单； （2）定子绕组散热快； （3）惯量小，易提高系统的快速性； （4）适应于高速大力矩工作状态； （5）相同功率下，体积和重量较小，广泛的应用于机床、机械设备、搬运机构、印刷设备、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、 纺织机械等场合，满足了传动领域的发展需求。 伺服系统电源控制电路 伺服系统控制电路配线图 YL-368伺服系统控制电路配线图 电机编码器和驱动器的连接图 编码器驱动器侧插头 松下A5系列伺服驱动器参数设置 序号 参数 设置数值 功能和含义 参数编号 参数名称 1 Pr5.28 LED初始状态 1 显示电机转速 2 Pr0.01 控制模式 0 位置控制（相关代码P） 3 Pr5.04 驱动禁止输入设定 1 当左或右（POT或NOT）限位动作，则会发生Err38行程限位禁止输入信号出错报警。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。 4 Pr0.04 惯量比 250 ? 5 Pr0.02 实时自动增益设置 1 实时自动调整为标准模式，运行时负载惯量的变化情况很小。 6 Pr0.03 实时自动增益的机械刚性选择 13 此参数值设得很大，响应越快。 7 Pr0.06 指令脉冲旋转方向设置 0 ? ? 8 Pr0.07 指令脉冲输入方式 3 ? ? 9 Pr0.08 电机每旋转一转的脉冲数 6000 ?