机械电子学第六章伺服系统教材.ppt

伺服系统也称随动系统，是自动控制系统的一类，它的输出变量通常是机械或位置的运动，它的根本任务是实现执行机构对给定指令的准确跟踪，即实现输出变量的某种状态能够自动、连续、精确地复现输入指令信号的变化规律。 简单来讲，伺服系统是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作，从而获得精确的位置、速度或力输出的自动控制系统。 从系统组成元件的性质来看，有电气伺服系统、液压伺服系统和电气—液压伺服系统、电气—气动伺服系统等； 从系统输出量的物理性质来看，有速度或加速度伺服系统和位置伺服系统等； 从系统中所包含的元件特性和信号作用特点来看，有模拟式伺服系统和数字式伺服系统； 从控制方式来看，有开环伺服系统、闭环伺服系统、半闭环伺服系统。 对伺服系统的基本要求有稳定性、精度和快速响应性。 稳定性是指作用在系统上的扰动消失后，系统能够恢复到原来的稳定状态下运行或者在输入指令信号作用下，系统能够达到新的稳定运行状态的能力。 精度是伺服系统的一项重要的性能要求。它是指其输出量复现输入指令信号的精确程度。 快速响应性是衡量伺服系统动态性能的另一项重要指标。快速响应性有两方面含义，一是指动态响应过程中，输出量跟随输入指令信号变化的迅速程度，二是指动态响应过程结束的迅速程度。 一、工作原理 当第一个脉冲通入A相时，磁通企图沿着磁阻最小的路径闭合，在此磁场力的作用下，转子的1、3齿要和A级对齐。当下一个脉冲通入B相时，磁通同样要按磁阻最小的路径闭合，即2、4齿要和B级对齐，则转子就逆时针方向转动一定的角度。 若通电脉冲的次序为A、C、B、A…，则不难推出，转子将以顺时针方向一步步地旋转。这样，用不同的脉冲通入次序方式就可以实观对步进电动机的控制。 脉冲的数量控制电机的转角；脉冲的频率控制电机的转速；脉冲的通入次序控制电机的方向。 定子绕组每改变一次通电方式，称为一拍。上述的通电方式称为三相单三拍。所谓“单”是指每次只有一相绕组通电；所谓“三拍”是指经过三次切换控制绕组的通电状态为一个循环。 二. 步进电机主要性能参数 (1)步距角 步进电动机走一步所转过的角度称为步距角，可按下面公式计算 式中 为步距角； 为z转子上的齿数； m 为步进电动机运行的拍数,k通电方式。 这个步距角可以称之为“电机固有步距角”，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。 （2）步进电机的相数 步进电机的相数是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步 距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相 的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72°?。 在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进 电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则“相 数”将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可 以改变步距角。 (3) 启动频率和运行频率 我们把不失步启动的最高脉冲频率称为启动频率，也称突跳频率，是步进电动机的一项重要性能指标。 运行频率是指步进电动机起动后，当控制脉冲频率连续上升时，步进电动机能不失步的最高频率。 (4) 失调角 ?转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。 当转子带有负载力矩通电时，转子就不再能和定子上的某极对齐，而是相差一定的角度，该角度所形成的电磁转矩正好和负载力矩相平衡。这个角度称为失调角。 （5）保持转矩（HOLDING??TORQUE） 保持转矩也称最大静力矩，是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。 6．钳制转矩（DETENT??TORQUE） 钳制转矩是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT?TORQUE。 7、温升 (Temperature Rise) 步进电机温度过高时会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至