(自平衡机器人6.docxVIP

乐高机器人教程6默认分类 2008-06-24 22:04:32 阅读787 评论0字号：大中小?订阅 认识传感器 4.6.3在同一个端口上连接多个传感器 在许多特殊情况下，在同一个端口连接多个传感器是可行的，对你的设备也是安全的。例如，触动传感器用并联结构可以很简单的把它们联接在一起，也就是说，它们中的一个被按下，就产生ON状态，实现方法也比较容易.只需把所有传感器连接到同一端口。你不用明白哪一个被按下,但你可以根据已有的因素推断出这些信息。例如，有一个机器人的前后部都有一个缓冲器，你可以把两个开关连接到同一个端口上。当有一个缓冲器被按下时，你的程序就会知道应该是向前还是向后，然此它能正确的解释这些信息和动作。还有一个例子，或许你的移动机器人有一个手臂，在特定位置它需要一个限位开关去停止动作。如果在触发手臂时机器人静止的，你可以让限位开关和机器人的缓冲器的开关线安全的使用同一个端口。用串联结构的方式来合并两个传感器稍微有点复杂。Tom Schumm 拿出了如图4.15所示的解决方法。只有当你同时把两上触动传感器都按下去时，才可以得到ON状态。虽然这是一个难以想象的方法，你或许会需要一个这样的合并。图4.15 用串联结构连接两传感器其它的传感器（如光电，角度和温度）如果同时接在同一个端口上，不能很好的工作。如果它们中的相同的或者不同的传感器连在一起使用，你所得到的结果会是无法预测的。但有一个例外：你可以把光电传感器和触动传感器连接在同一个端口上(只适用于配置光电传感器)。这个窍门是由Brian Stormont提供的，实际上，光电传感器所读取的值不会超过90％，当角度传感器被按下时，读取的数值就会跳过100％，这样就允许程序去检测这个事件。唯一的缺点是当触动传感器被按下时，你无法读取其光值。但触动传感器接受短脉冲的情况下，通过使用这个小窍门，你可以隐藏其中一个输入端口。4.7其它传感器在乐高家族中还有多种传感器，但我们在此不作过多讨论，因为要么它们不太容易学，用途大也不大。Cybermaster套装包括3个触动传感器，与MINDSTORMS提供的触动传感器相似。不过，本套装中提供的3个传感器的按钮颜色不同，所以易于识别（图4.16）。且这些传感器的外壳是透明的，可以看到其内部的机械结构，可以看到其内部电阻上标的数值。由于其原始数值不同，其反馈回的读数也不同，也就是说，我们可以将这些传感器连接到同一端口，根据读数不同，来确定哪个传感器被触发。图4.16所示为Cybermaster套装里的3种触动传感器LEGO DACTA系列产品中另有其他类型的传感器，如用于测量天气状况（如湿度）或其他特殊变量。这些传感器不是通用传感器，价格也较高。很多人开发了自己的传感器，如果你想为系统添加其他非乐高部件，这些传感器会非常有用，我们将在第9章中讨论这个问题。如果希望进一步了解LEGO（和非乐高）传感器的工作原理，请参阅附录A，强烈推荐Michael Gasperi的网站。Michael Gasperi是这方面的权威，有很多独到的发现，他将自己的发现及从其他爱好者那里收集到的有用的信息都公布在他的网站上。小结本章主要介绍了乐高传感器家族--4种基本传感器：触动、光电、角度与温度传感器。这些传感器的基本用途显而易见，但是，如果想完全了解，就要仔细研究。例如，触动传感器看似简单，但在你的小发明中，触动传感器可以完成许多重要的工作， 如作为计数器或缓冲器。前面已经介绍的光电传感器，是极为通用的硬件。在制作中可以代替触动传感器或角度传感器，配合IR LED 或RCX，可以用于检测环境，使你的机器人不需要碰到障碍物就可以避开。本书的很多复杂项目中都使用了角度传感器，现在你已经了解了它的工作原理，也知道了如果手头没有角度传感器，可以用什么方式实现它的功能。到目前为止，我们很少关注温度传感器，一则是因为它的应用范围所限，另外，我们将在第二部分后面详细介绍它。这是机器人套装里面的最后一个传感器。这是一个可选传感器，它不在机器套装里面提供,但是你可以很容易的通过LEGO在线购物或是家庭购物得到。我们说，它只是一个传感器，你可以不用到它。尽管它可以为您带来一些乐趣，当你的饮料太热或是太凉时，机器人可以提示你。温度传感器没有可以活动的部分，只是一个圆形的小铝筒（图4.9）。根据你在程序中所使用的图标，你可以获取到摄式温度和华氏温度。它可以测量-20℃至70℃之间的温度值（-4℉至158℉），但是从一个值变到另一个值，刷新率会有点慢。所以，如果你想用它来进行温差变化比较快的实验，它不是一个最好的设备。图4.9 温度传感器注意：乐高传感器有两种：有源传感器和无源传感器。无源传感器，简而言之，也就是它并不需要外界电源就可以工作。触动传感器和温度传感器属于无源传感器。而角度