模糊PD控制器設计.docVIP

MATLAB实验报告 姓 名： 班 号： 学 号： 指导教师： 日期： 实验设计 模糊控制及模糊控制器设计 模糊PD控制器设计 实验内容： 用以下步骤建立所需的模糊推理系统模型： 1．启动界面 在matlab命令窗口中输入fuzzy命令启动如图所示系统界面。 2．信号设定 在该界面中，默认的系统是单输入单输出的，而建立本模糊推理模型需要双路输入，单路输出，所以应该添加一路输入信号，这可以由菜单项Edit -Add Variable- Input 添加。分别在上图所示的界面上修改这三路信号的变量名为e,ed和u.。 3．隶属函数设置 双击界面上的输入段e图标，将在得出的界面上显示默认的三段模糊子集及隶属度函数曲线。单击Edit菜单，其内容如图2所示。选择其中的Remove All MFs 菜单删除默认的所有隶属度函数。修改界面中Range栏目中的内容为区间[-2,2]。 选择Edit-Add MFs 菜单，则可以得出如图所示的对话框， 用来输入隶属函数的模板，对本例问题可以将Number of MFs 栏目的数值填写为8，则可以得出默认的8段三角形隶属函数的默认设置，如图3所示。将各段隶属函数的名称依次改成NB,NM……，并微调默认隶属函数的形状，则可以得出如图4所示的隶属函数曲线。用同样的方法对各路输入，输出信号均作同样处理。 图三 图四 4．编辑模糊推理系统 选择Edit-Rules菜单项，则可以得出如图5所示的模糊规则编辑界面，在其中将规划逐一输入进该界面。可以由Add rule添加规则，用Change rule 修改规则。对课本上8-1表中给出的模糊规则，共需要编辑64条规则。 建立起模糊推理规则后，由View-Rule和View-Surface菜单项将分别得出如图六和图七 所示规则显示图形，由这些图形可以更好地理解建立的模糊推理规则。 图五 图六 图七 5．模糊推理系统的存储 选择File-Export菜单项就可以分别将建立起来的模糊推理系统存在*.fis 文件或存在MATLAB工作空间中的变量。采用这里给出的存储方法。可以将建立起来的模型可以存储为c8fzpd.fis。 例如：假设受控对象模型为，其中a∈[5,50]，取Kp=2,Kd=Ku=1,则可以建立以下仿真模型： 可以给出如下命令来对模型进行初始化。 fuz=readfis(‘c8fzpd.fis’);a=5;Kp=2;Kd=1;Ku=1; 对得出的模型进行仿真，则可以得出输出信号，如下所示： 由此可见，采用模糊控制可以得出较好的控制效果。