优·2.总体设计.pptVIP

* 先介绍机电系统涉及的学科和关键技术，接着介绍其产品与应用，引出从技术到产品核心就是机电系统的设计，非常重要！ * * * * * * * * * * * 1、如何从理论上回答设计机电系统，也就是一般的方法、步骤及开始如何规划？ 2、总体方案设计都包括哪些内容？如何设计？ * * * 找一个普通机床和数控机床的主传动系统比较 为什么会骑自行车就不会骑三轮车 ？ 三轮车正好符合物理学中的稳定平衡系统的定义，自行车正好符合物理学中的不稳定平衡系统的定义，也就是说三轮车在行驶时重心在一定范围变动或受到一个不太大（具体多大可以精确计算求得，但不是固定的）的水平分力时三轮车还是平衡的不会倾到，也就是说正常情况骑三轮车只需在踏脚踏板时正确控制车把就可以行驶，非常简单所以没有通过学习的小孩也会骑（也就是说所有正常人都应会骑），自行车则不同，自行车在行驶时只要重心不在通过前后轮支点的垂面时（这种情况几率很大），就会产生一个使自行车侧倾的力矩。这时就需要一个大小相近方向相反的力矩才能平衡，也就是说正常情况骑自行车在踏脚踏板并控制车把时还不断根据自行车重心位置产生一个水平分力才可正常行驶，这个力一般由作圆周运动时产生的离心力获得。 * 模块化关节（德国雄克） * 模块化机械臂（德国雄克） * 尊敬的各位专家，大家下午好！ 我是北京航空航天大学的陈殿生，下面代表课题组作机器人模块化功能部件产业化项目的申请汇报。 由于本项目是一个以产业化为主的项目，为此我们联合了10家国内具有优势的机器人企业和研究院所共同承担。 这是沈阳新松公司研究院的徐方院长 ，该公司是国内最大的机器人产业化集团，是机器人学国家重点实验室的依托单位 ； 这是广数的老总何敏佳总经理，该公司是国内最大的交流伺服驱动厂家，每年销售伺服驱动模块7万套； 这是佛山勤联的老总黄劲涛董事长，国内最大的护理床生产厂，年产量1万台，销售40多个国家和地区 ； 欧得亿泰苏华总经理：生产的智能电动轮椅已获得欧盟认证，成功打入欧盟市场； 哈工大博实精密测控的总经理王振华，也是国家重点实验室的依托单位 ，从事高端教育机器人的产业化 博创 模块化教育娱乐机器人的产业化 自动化所的王硕博士，在机器人的核心技术和控制器与传感器方面有很强的技术积累和优势 这是北航的魏洪兴博士，承担了一期的“机器人模块化体系结构设计”项目，为本项目奠定了很好的前期基础； 在本团队里包括了仅有的2个国家重点实验室和机器人产业化的优势企业，在一定意义上代表了国家的机器人产业化水平。 * 机器人分为工业和服务机器人两大类；与二三产业相对应，世界上机器人的发展趋势也是从工业——服务， 工业包括焊接、搬运、上下料和装配等； 服务包括面向老龄化社会的助老助残和教育娱乐机器人等 * 研发存在大量低水平的简单重复； 不能实现各种功能构件之间的可重用与互置换，从而造成没有形成专业化配套与产业链分工；不能实现工业化级别的规模生产，致使制造成本高昂，已严重制约了机器人新兴产业的形成和发展。 * 研究机器人模块化体系与核心技术，采用模块化功能部件设计机器人系统是推动产业发展的唯一途径！ * 数控机床=普通机床+PC机 * 为了适应加工工件大小的不同，而设计的仪表机床、中型数控机床、大型或重型数控机床。 * * * 增加一个控制系统总体设计流程 * * 传动机构：齿轮、滚珠丝杠螺母、同步带、谐波、联轴器 导向机构：光杠、滑动导轨、滚动导轨、塑料导轨、静压导轨 支承机构：滚动轴承、静压轴承、滑动轴承、磁轴承、机身、基座和机架； 执行机构：工业机器人的末端夹持器、回转刀架、动力夹盘、灵巧手、笔架 * * * 教学机器人的结构设计（工艺性） 动力源采用的是电机，有旋转到摆动，控制改变方向 为了减轻惯性负载，将第2个电机后置，减小第一关节的负载。 2、机械总体结构设计 3、机械系统的基本设计计算 机械系统的设计都是以参数计算为依据。 计算包括强度、刚度、寿命、传动比等。 由于机构的设计日益单元模块化、在进行机械系统的设计时，有些计算可以查表，一些只需进行单元机构的选择计算，有一些基本设计还需计算。 机械系统的精度设计及精度分配。 机械系统的惯量计算。 机械系统动力源的功率估算。 3、机械系统的基本设计计算 机械系统的精度设计和误差分配。 将误差按系统误差和随机误差分类，分别进行计算。 在此基础上对系统的误差进行分配，在保证总体精度的前提下，使各个子系统的精度尽可能的低。 3、机械系统的基本设计计算 精度： 设计精度：系统的运动计算的省略和简化，原理上的近似 加工精度：零件的加工和产品的装配精度 传动精度：系统的运动传动过程中所产生的误差 控制精度：反馈精度和控制系统对反馈信号的采集频率精度 3、机械系统的基本设计计算 传