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第一次课 任洪林 办公室：电机楼400028 联系电话仿真技术及应用 本课程的主要内容 基本理论 基本概念 基本方法 实现手段 一、计算机仿真的定义 1) 仿真是利用计算机软件模拟实际环境进行科 学实验的综合技术。 2) 仿真是在数字计算机上进行试验的数字化技术。 3) 仿真是建立在控制理论、相似理论、信息处理技术和计算技术等理论基础之上的，以计算机和其它专用物理效应设备为工具，利用系统模型对真实或假想的系统进行试验，并借助专家经验知识、统计数据和信息资料对试验结果进行分析和研究，进而做出决策的一门综合性的和试验性的科学。 二、对计算机仿真的理解 利用计算机对系统某些特性的近似模仿 三、计算机仿真技术的意义 意义 1） 为科学技术研究提供有效的分析、实验 手段 2）为数字化系统、装置的实现提供技术支持 四、计算机仿真的过程 仿真技术研究的核心问题是建模问题 五、计算机仿真的基本理论 计算机理论（软件、硬件）， 相似理论（相似理论是仿真的核心理论） 数学理论（计算机的灵魂） 相关领域的系统科学 六、仿真的工具 1）计算机（必备工具）2）物理设备（附加设备）：显示器、打印机、网络连接器、传感器、数据采集转换装置、信号放大器等 七、计算机仿真的优点 经济 可靠（可信度高） 实用 安全 灵活、可多次重复使用 八、计算机仿真的分类 1、半实物仿真  定义：有实物参与的计算机仿真。 半实物仿真必为实时仿真 九、计算机仿真的应用 1）系统分析与设计 A）系统建立前的方案论证及可行性分析 B）设计过程中的实验验证，并进行优化设计 C)系统建成后，系统的运行状况分析。 2）在系统理论研究中的应用 3）仿真培训系统 在专职人员训练与教育方面的应用 以图示说明 2.3 确定型系统的数学模型 2.3.1 连续时间系统的模型（连续系统模型） 1、微分方程（线性系统） 一般情况下，线性系统的微分方程标准形式 : 例 已知如图2-6所示的RLC电路系统，其中u(t)为输入量，uc(t)为输出量，要求建立该系统的微分方程模型。 根据电路的基本定律 微分方程的优缺点： 物理意义明确 适用于线性和非线性系统 原则上可以得到解析解 求取复杂系统的微分方程困难 不利于系统的综合设计 微分方程描述了系统输入输出量的关系，但不能反映系统内部状态的变化。 2、传递函数 设系统微分方程的初始值为零，即原系统中的储能元件不存在能量，对它的两边取拉普拉斯变换得： 例 已知系统的微分方程模型为： 设初始条件为零，两边取拉普拉斯变换得 传递函数的主要性质： 1）传递函数只是用于线性、定常和集中参数系统； 2）传递函数只与系统的结构参数有关 3）系统的传递函数等于系统的单位脉冲响应的拉普拉斯变换，或等于输入量与输出量的拉普拉斯变换之比； 4）传递函数不能反映系统内部状态的变化； 。 3.状态方程 状态变量：系统的状态变量是指能够完全描述系 统行为的最小的一组变量。 例 求图所示电路系统的状态方程。输出量为： 状态方程模型特点和列写应注意的事项： 状态向量的变量（元素）是一组独立的状态变量，状态变量数不大于系统的储能元件数； 状态方程模型适用于线性和非线性系统的描述； 状态变量的选择不是唯一的； 两个状态方程是否相似（等效），取决于输出方程，而非状态变量的一阶微分方程方程； 与微分方程相比，状态方程更易于计算机实现。 ３. 离散状态空间模型 * * 计算机仿真技术及应用 第一章 绪 论 真实 系统 仿真 模型 运行 仿真模型 假想系统 系统 模型 计算机仿真 程序 数学模型 运行程序 输出结果 分析结果 由专家完成的工作 人类从事科学研究的手段 理论研究 实验研究 计算机仿真研究 （基于系统模型） （基于实际系统） （基于系统模型） 通常，计算机仿真研究的准确性高于理论研究 假想的或真实地 数学模型 程序 判断是否正确 由专家完成 运行程序 1.系统 2.建立系统模型 3.建立系统实验模型 4.运行系统实验模型 5.分析仿真结果 结果是否正确 否 否 6.完善系统模型 是 7.得出仿真结论 计算机仿真的分类 按使用的工具分类 1）模拟计算机仿真 2）数字计算机仿真 3）半实物计算机仿真 按仿真的时间分类 1）实时仿真仿真 2）非实时仿真 a)亚实时仿真 b)超实时仿真 按仿真的系统分类 1）连续系统仿真 2）离散系统仿真 3）采样系统仿真 …. 实物系统 计算机 采样控制 A/D 输出控制 D/A 实时数字仿真过程框图 连续系统