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激光焊接机实验指导书 2009-10-13   E-200GM/E-20TP两轴位置控制器及编程器使用说明 一、前言 E-20GM是一台多功能、高精度的控制主机，配以交流伺服电机和驱动器，加上E-20GM控制主机自备的软件，组成了一个高质量的自动控制系统（用户可完成各种控制任务）。 用E-20TP编程器设置的程序结构和参数直接关系到控制质量的优劣，必须根据加工要求、设备特性、工件的材质、形状、尺寸等因素精心选择，合理搭配，力求达到理想的控制效果。 二、E-20GM主机简要说明 E-20GM控制主机以高级工业单片计算机为核心，设置了80位I/O接口和57 件状态指示（LED），因此具有极强的控制功能和测量显示功能。位移分辨率可达μm级，调节复位率高达10倍；还备有自动/手动切换和紧急停止开关。 E-20GM外形如图一。 1.编程和修改程序时必须处于手动方式(部分指令) COD00DRV 快速进给 (X,Y) COD00(DRV)X***Y***以PARA4设定的最高速向目标位置移动，停止时执行伺服终点检查后移向下一程序 COD01LIN 直线插补 (X,Y) COD01(LIN)X***Y***f***以矢量速度F***向目标位置移动，具有直接移向下一程序的功能。 COD02CW 顺时针圆弧插补 (X,Y) COD02(CW)X***Y***i***j**f*** X,Y为插补终点ij为圆心与起始点的相对距离,F为矢量速度。 COD03CCW逆时针圆弧插补 一切情况下加减速度均根据参数来定，连续插补动作时能连续通过。 COD04TIM暂停 COD04(TIM)K100,时间单位为10ms 设定范围为：10—655，350ms COD28DRVZ 返回机械原点 DOG为高速返回机械原点的减速开关。将参数原点地址存入寄存器中，具有原点复归速度、加减速度、箝位速度、原点复归方向、零相脉冲计数等参数，拥有慢进给开关的搜索功能。 COD29SETR设置电气原点 电气原点 位置A COD29(SETR)将当前坐标设置为电气原点 COD30DRVR返回电气原点 当前位置 位置A 从当前位置返回电气原点 COD31INT中断停止. (X,Y) COD31(INT)X***,Y***,f*** 向目标位置移动的过程中,如果中断输入X6接通的话就中断位置控制,转入下一个程序块.2轴独立运动时,中断输入变为X6(X轴)与X7(Y轴) COD71SINT 定量进给中断1档速度 X4输入 COD71(SINT)X***,Y***,f*** 按速度f运行到中断输入X4(X轴),X5(Y轴)接通为止,再以速度F执行到指定的相对位移并停止. COD72SINT 定量进给中断2档速度 (X0,X2)(X1,X3) COD72(DINT)X***,Y***,f***,f** 以高速度f***运行一直到中断输入X0（X轴），X2（Y轴）为止，再以低速度f**执行到指定的相对位置并停止。 COD73MOVC 移动量修正 COD73（MOVC）X***，Y*** X***，y***为修正量 COD74（CNTC）I***，j*** I***，j***为圆心坐标修正量 COD75（RADC）r*** r***为半径修正量 COD76（CANC） COD73-COD75执行一次后，一直有效，直到执行COD76命令为止 当取消其中某一补偿时，只需插入COD73（MOVC）X Y即可取消 程序在执行中可更改指令COD73-COD75的数值 当前位置数据可变为含有补偿量的值 COD74CNTC 中心位置补偿 COD75RADC 半径补偿 COD76CANC 补偿取消 COD90ABS 设为绝对地址 (X,Y) X Y COD90执行后X，Y为以（0，0）为参考点的 绝对坐标，但圆心（i，j），半径r为相对 位置。 COD91执行后X，Y为当前坐标为参考点的相 对坐标 COD91INC 设为相对地址 COD92SET 更改坐标系 (X,Y) 当前坐标 原点坐标 更改当前坐标，原点坐标随之改变 2. 参数设定、位置参数、输入输出参数（略） 编程器（E-20TP）使用说明 1.编程器通电后，首先出现版权标志，几秒之后，出现1、2两个选项。 选择第1项，进入在线方式，此时读写的对象是E-20GM内的ROM或RAM。 选择第2项，进入离线方式，此时读写的对象是E-20TP内的ROM。 2.选择了离/在线方式后，使用功能键RD（读）/WR（写