《小增益定理.doc

第三章 其它数学基础 《三.1 Diophantine Equation的相关数学》 ◎无论是模式跟随或极点安置的设计，皆须要寻找适当的多项式及以满足Diophantine Equation，也就是，在此我们将讨论及存在的条件。 ◎我们将证明，只要及为互质(coprime)，也就是及没有相同的根，则对于任意的，一定存在一组适当的及来满足。 ○首先，我们可以将、、、及 分别展开如下： 其中为及的阶数，而、、、及皆为实常数。 ○则我们可以将 展开成如下的系数方程式： (3.1) ○接着，问题就变成是对系数矩阵跟系数向量求系数向量。显然地，问题的解必为 (为方阵, ) (3.2) 系数矩阵有列跟行，因此将在成为方阵。此时，如果的逆矩阵存在，则系数向量的解便是如(3.2)式所示。 ○但要确保矩阵为可逆(invertible)，其条件如下面的定理一所示： 定理一：矩阵为左面可逆的充分（但非必要）条件为以及跟互质。 证明：我们将以反证的方式，以其逆为伪来证明定理为真。 假设矩阵，则将存在一个向量使得。 其次，的元素可以组成两个多项式及。 又由于，因此及将满足 。 然而，若跟为互质，则上面的分式恒等式要成立，必须与同阶；换言之，的阶数必须为。 这意谓着在所有的情况下(包含)，矩阵将保持为行全阶(Full column rank)。但矩阵在之际为方阵，因此在之际，矩阵将为可逆而且此时的解为唯一。 至于若，则从起每加一阶，矩阵将增加一列暨两行，而且新增的两行皆与前行线性独立，因此之后的矩阵将保持为（左面）可逆。 --- 在之后，矩阵的行数将多于其列数，此时，为（左面）可逆的意思是指理论上的解仍然存在，但是因为这时候(3.1)式的未知数将多于其限制条件，因此将有无穷多的解。 另外，定理一之中矩阵为左面可逆的条件皆为充分但非必要。换言之，(3.1)式的解有可能于之际存在。 --- 在之际，矩阵的列数将多于其行数，此时，因为为行全阶，因此方阵为可逆。这时，一个的可能解为。这个的可能解是否为真的解，就看误差向量，，是否为零。  范例3.1： --------------------------------------------------------- 令 而且 则(3.1)式在此便成为 上式的解为 以及 我们可以验算这组解确实满足 。 ------------------------------------------------------------  《三.2 时域数据之关联(Correlation)运算》 ◎我们将探讨一个控制系统的输出讯号、控制输入以及输入指令之间的关联方程式。建立这个方程式的观念及数学过程，将是数值化控制器设计的重要理论基础之一。 首先，对开回路系统而言，其动态方程式， (3.3) 隐喻了下列的关系： (3.4) 将上式通除以，并透过Z-转换的时序平移特性，，则离散序列及将满足下列的关系： 。 (3.5) 最后，将上式对所有的组成下列的矩阵型式： (3.6) ◎(3.6)式即称为开回路系统的输出讯号跟控制讯号之间的关联方程式。  范例3.2： --------------------------------------------------------- 考虑如下的离散开回路系统 ， 其开回路单位步阶响应可以列如下表： 将这些及代入上面的及等矩阵，则可以验证(3.6)式。 ----------------------------- ◎另一方面，由于跟必须满足(3.6)式，我们可以透过它反过来求跟，如下： 基本上，一个正确的将使得，但是对任意则。 换言之，一个正确的将使得误差为最小，或说是为最小。 数学上，这意谓着一个正确的将使得对的微分为零 由于，对的微分可写为 (3.7) 因此，我们可以得到 。 (3.8) 范例3.3： --------------------------------------------------------- 将范例3.2的及代入(3.8)式，则可计算得： --------