优·计算机控制系统课后习题参考答案(刘士荣版)--第4章.docVIP

4-6 试求下列函数的初值和终值 (1) (2) (3) (4) 解 (1) (2) (3) (4) 4-9 S平面与Z平面的映射关系 解 (1) S平面的虚轴，映射到Z平面为 单位圆周 。 (2) S平面的虚轴，当由0趋向∞变化时，Z平面上轨迹的变化。 从（1，0）绕单位圆逆时针旋转无穷圈 (3) S平面的左半平面，映射到Z平面为 单位圆内 。 (4) S平面的右半平面，映射到Z平面为 单位圆外 。 (5) S平面上由0趋向∞变化时，Z平面上轨迹的变化。 若不变，则Z平面上轨迹为从原点出发的一条射线，其角度由决定 4-12 已知闭环系统的特征方程，试判断系统的稳定性，并指出不稳定的极点数。 解 (2) 不稳定 (4) 稳定 4-15设离散系统如图4-29所示，要求： (1) 当K=5时，分别在z域和域中分析系统的稳定性； (2) 确定使系统稳定的K值范围。 解 (1) 开环脉冲传递函数为 闭环传递函数为 闭环系统的特征方程为 K=5代入，即 因为方程是二阶，故直接解得极点为 一个极点不在单位圆内，所以系统不稳定。 劳斯表为 3.0333 -2.9667 3.9334 -2.9667 系统不稳定，不稳定的极点数为1个。 (2) 闭环系统的特征方程为 劳斯表为 若系统要稳定，则应满足以下不等式方程组 或 得 4-16设离散系统如图4-32所示，其中，试求稳态误差系数，并求系统的稳态误差。 解 开环脉冲传递函数为 则 稳态误差系数 稳态速度误差系数 稳态加速度误差系数 稳态误差 2) 单位速度输入时， 稳态误差 或解 由例4-13知系统的开环脉冲传递函数 可见系统含有一个积分环节，所以是Ⅰ型系统。由表4-2可知 单位速度输入时， ， 第4章 计算机控制系统的理论基础——习题参考答案 4 4-4 图4-32 离散系统 图4-29 离散系统