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第六章 计算机控制系统的 直接设计法 6.1 概述 6.2 最少拍控制系统设计 1.稳定、不包含纯滞后环节的广义对象的最少拍控制器设计 稳定、不包含纯滞后环节的广义对象的最少拍控制器设计 稳定、不包含纯滞后环节的广义对象的最少拍控制器设计 稳定、不包含纯滞后环节的广义对象的最少拍控制器设计 单位阶跃输入 单位速度输入 单位加速度输入 2. 任意广义对象的最少拍 控制器设计 任意广义对象的最少拍 控制器设计 任意广义对象的最少拍 控制器设计 任意广义对象的最少拍 控制器设计 任意广义对象的最少拍 控制器设计 任意广义对象的最少拍 控制器设计 3. 最少拍无纹波控制器设计 最少拍无纹波控制器设计 最少拍无纹波控制器设计 4. 具有阻尼权因子的 最少拍控制系统设计 6.3 纯滞后对象的控制算法 1.史密斯(Smith)预估器 史密斯(Smith)预估器 史密斯预估器的设计步骤 史密斯预估器的设计步骤 史密斯预估器的设计步骤 2. 大林(Dahlin)算法 大林(Dahlin)算法 数字控制器D(z)的形式 数字控制器D(z)的形式 大林算法的主要步骤 振铃现象及其消除 振铃现象的分析 振铃现象的分析 振铃现象的分析 振铃幅度RA 振铃现象的消除 振铃现象示例 振铃现象示例 振铃现象示例 具有纯滞后系统的数字控制器直接设计的步骤 6.4 设计数字控制器的根轨迹法 1. 离散时间系统的根轨迹 离散时间系统的根轨迹 离散时间系统的根轨迹 离散时间系统的根轨迹 2. 迟后校正 迟后校正 迟后校正 迟后校正设计步骤 3. 超前校正 6.5 数字控制器的频域设计法 1. w变换 2. 数字控制器的频率特性 相位超前校正器 相位超前校正器 相位迟后校正器 相位迟后校正器 3. w变换法的设计步骤 w变换法的设计步骤 w变换法的设计步骤 所谓振铃(Ringing)现象，是指数字控制器的输出以二分之一采样频率大幅度衰减的振荡。 振铃现象中的振荡是衰减的。由于被控对象中惯性环节的低通特性，使得这种振荡对系统的输出几乎无任何影响。但是振铃现象却会增加执行机构的磨损，在有交互作用的多参数控制系统中，振铃现象还有可能影响到系统的稳定性。 系统的输出Y(z)和数字控制器的输出U(z)间有下列关系 系统的输出Y(z)和输入函数R(z)之间有下列关系 由上面两式得到数字控制器的输出U(z)与输入函数的R(z)之间的关系为 定义 显然 Ku(z)表达了数字控制器的输出与输入函数在闭环时的关系，是分析振铃现象的基础 。 对于单位阶跃输入函数R(z)=1/(1-z-1)，含有极点z=1，如果Ku(z)的极点在z平面的负实轴上，且与z=－1点相近，那么数字控制器的输出序列u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且瞬态项的符号在不同时刻是不同的。当两瞬态项符号相同时，数字控制器的输出控制作用加强，符号相反时，控制作用减弱，从而造成数字控制器的输出序列大幅度波动。分析Ku(z)在z平面福实轴上的极点分布情况，就可得出振铃现象的有关结论。 振铃幅度RA用来衡量振铃强烈的程度。为描述振铃强烈的程度，应找出数字控制器输出量的最大值umax。由于这一最大值与系统参数的关系难于用解析的式子描述出来，所以常用单位阶跃作用下数字控制器第0次输出量与第1次输出量的差值来衡量振铃现象强烈的程度。 有两种方法可用来消除振铃现象 1.找出D(z)中引起振铃现象的因子(z=-1附近的极点)，然后令其中的z=1，根据终值定理，这样处理不影响输出量的稳态值。 2.选择合适的采样周期T及系统闭环时间常数Tc，使得数字控制器的输出避免产生强烈的振铃现象。 已知被控装置的传递函数为 被控装置广义脉冲传递函数 用大林算法确定的数字控制器为 由于D(z)在z平面的左半平面有靠近z=-1的两个极点z=-0.6321，z=-0.7919。对于单位阶跃输入数字控制器的输出将产生振铃现象。 按消除振铃现象的第一种方法，令z=-0.6321和z=-0.7919中的z=1。根据终值定理，这样处理不影响输出量的稳态值。 根据系统的性能，确定闭环系统的参数Tc，给出振铃幅度RA的指标 根据振铃幅度RA与采样周期T的关系，解出给定振铃幅度下对应的采样周期T，如果T有多解，则选择较大的采样周期 确定纯滞后时间τ与采样周期之比的最大整数N 求广义对象的脉冲传递函数G(z)及闭环系统的脉冲传递