优·计算机控制系统实验指导书(093031-2,093051-2).docVIP

《计算机控制技术》 实验指导书 （适用于09级自动化、测控技术与仪器专业） 沈阳理工大学应用技术学院 2011年10月 目 录 实验一 信号的采集及离散系统数学模型的建立………… 1 实验二 离散系统稳定性研究…………………………………… 3 实验三 离散控制器的设计………………………………………… 4 实验四 最少拍系统设计…………………………………………… 6实验一 信号的采集及离散系统数学模型的建立 实验目的 1、熟悉Matlab的使用环境，学习Matlab软件的使用方法和编程方法； 2、理解离散信号的含义； 3、能够分清连续信号、离散模拟信号、数字信号的区别和联系； 4、学习使用Matlab进行各类信号的采集及数学变换运算的方法。 实验要求 根据实际的计算机控制系统，能够辨认系统中各个环节所处理信号的类型，并绘出观察到的信号的波形。分析理想采样信号的特点，与采样周期有什么关系。观察零阶保持器和一阶保持器的输出信号波形。 实验步骤 编写MATLAB程序来产生下列基本脉冲序列： 单位脉冲序列，起点n0,终点nf,在ns处有一单位脉冲（n0(ns(nf））…bm]，den=[a1,a2,…an]， （式1.1） 零极点增益模型：z=[z1,z2,……zm]，p=[p1,p2……pn]，k=[k]， （式1.2） 建立如下系统模型，观察运行结果并记录。 （1）传递函数模型； （2）零极点增益模型。 （式1.3） 实验报告 编写实验程序，并调试分析各种离散信号的特点； 打印程序运行结果。 实验二 离散系统稳定性研究 一、实验目的 掌握计算机控制系统动态过程的三个参数对系统暂态响应的影响； 理解采样周期对系统稳定性的影响； 掌握计算机控制系统稳态误差的影响因素。 二、实验要求 给定一个计算机控制系统，通过编程求出闭环系统的输出脉冲序列，观察并记录系统单位阶跃响应的调整时间，最大超调量与峰值时间。改变系统的采样周期，观察输出波形的变化情况。分别给系统加入三种输入信号：单位阶跃信号、单位斜坡信号、加速度信号，计算此时的稳态误差。 三、实验步骤 判断一个线性系统稳定性的一种最有效的方法是直接求出系统所有的极点，然后根据极点的分布情况来确定系统的稳定性。 判断系统的稳定性： num = [ 3 2 1 4 2]; den = [ 3 5 1 2 2 1]; [z,p] = tf2zp(num,den); ii = find( real(p) 0 ); if(n10) disp(Unstable); disp(p(ii)); else disp(Stable); end PID位置式算法和增量式算法。 二、实验要求 设计增量式数字PID控制器，讨论控制器在三种方式控制情况下的输出。 观察数字PID控制器的单位阶跃响应。 了解数字PID控制器参数的三种整定方法。 确定系统稳定运行时的P、I、D 图3.1 PID控制系统结构图 系统如图3.1所示，建立相应的数字PID系统。 已知，采样周期T=0.1s。 图3.2 数字PID控制系统仿真结构图（1） 图3.3 数字PID控制系统仿真结构图（2） 实验四 最少拍系统设计 一、实验目的 1、掌握最少拍数字控制器的一般设计方法； 2、掌握无纹波系统设计的必要条件。 二、实验要求 针对三种典型输入函数设计一个最少拍无纹波系统、最少拍有纹波系统，满足无纹波系统的必要条件和附加条件，有纹波系统的性能要求，并画出数字控制器的输出波形以及系统的输出波形。 实验原理 已知，采样周期T=1s。广义被控对象脉冲传递函数：，则G(z)的零点为-0.718(单位圆内)、极点为1(单位圆上)、0.368(单位圆内)，故u=0，v=，m=1。根据稳定性要求，G(z)中z=1的极点应包含在Φe(z)的零点中，系统针对输入进行设计，=1，显然准确性条件中已满足了稳定性要求，于是可设求得，则，。 图4.1 单位阶跃信号作用 （2）单位斜披信号：根据稳定性要求，G(z)中z=1的极点应包含在Φe(z)的零点中，系统针对输入进行设计，=2，显然准确性条件中已满足了稳定性要求，于是可设，求得，，则，。 图4.2 单位速度信号作用 （2）单位加速度信号：根据稳定性要求，G(z)中z=1的极点应包含在Φe(z)的零点中，系统