优·计算机控制系统第二章1.pptVIP

第 2 章 常规控制规律的设计 * * 介绍计算机控制系统设计的几种常规方法，这些设计方法以 Z变换理论为基础，以传递函数为工具。设计方法分为两大类： 一类是基于连续系统的设计方法； 一类是直接离散化的设计方法。 *设计方法基本思路： 指标 模型 设计 2.1 离散化传递函数模型 连续对象模型: （式2.1） 离散对象模型: （式2.2） 算子关系: （式2.3） 求G(z)的方法： G(z) 差分方程 G(s) 微分方程 系统辩识 一、Z变换基本定理 1、线性定理 若 则 2、迟后定理（负偏移） 若 则 且 时， 3、超前定理（正偏移） 4、复域位移定理 若 则 若 则 且 时， 5、初值定理 6、终值定理 若 若 则 且 存在 ，X(z)不含z=1的二重以上的极点，以及 单位圆外的极点，则： 二、由差分方程求G(z) 前向差分方程为： （式2.4） （式2.5） 令对象的初始值为零，利用超前定理，得到 整理得到： （式2.6） G(z)为 z 的有理分式，称为前向式。 后向差分方程为： （式2.7） （式2.8） 令对象的初始值为零，利用滞后定理，得到 整理得到： （式2.9） G(z)为 z -1 的有理分式，称为后向式。 前向式 后向式 初始条件为零 1、部分分式法 设 （式2.10） 将G(s)分解成如下形式: （式2.11） 三、由连续对象模型G(s)求G(z) 其中 si 为极点，n 为极点个数。 (式2.12) 由于 所以 (式2.13) 适用范围：适合没有重极点的情况。 例 2.1 已知 求 G(z) 解：极点 s1=0 s2 = -a 于是有 于是得到 2、留数计算法 全部极点Si已知 其中 K ---不同极点个数 ri --- si 的阶数 Si ---极点 T---采样周期 例2.2： 解： 求 G(z) 3、零阶保持器法 G(s) G(z) u(k) y(t) y(k) 图2.1 在图2.1中，u(k)是采样器的输出或计算机输出的离散信号，在计算机 控制系统中，离散信号u(k)后面通常接有保持器，而最常用的是零阶保持器, 如下图所示。 Gh(s) G(z) u(k) y(t) y(k) G(s) uh(t) G*(s) G(z) u(k) y(t) y(k) 图2.2 图2.3 2.2 性能指标描述 1、性能指标： （1）时域指标：过渡过程时间，超调量等； （2）频域指标：剪切频率、相角裕度、闭环幅频峰值等； （3）零、极点分布； （4）二次型积分指标。 2、对于跟踪系统和调节系统，其性能指标的要求不相同，本节以 跟踪系统为例进行讨论。 一、控制系统结构 数字 控制器 控制对象 + _ r(t) e(t) u(t) y(t) 图 1 零阶 保持器 u(k) e(k) D(z) G(z) + _ r(k) e(k) u(k) y(k) 图 2 二、稳态指标 1、位置品质系数Kp 设输入为单位阶跃函数： Z变换为 （1） 利用终值定理，求得 为系统的位置品质系数。 2、速度品质系数 设输入为单位斜坡函数： Z变换为 利用终值定理并参考（1）（2）式得到 速度品质系数： （3） (2) 3、加速度品质系数 设输入为加速度函数： Z变换为 利用终值定理得到 加速度品质系数： （5） (4) 4、控制系统类型 （1）0型系统：Ho(z)中不包含积分环节，即r=0，没有z=1的极点。 （2）I型系统：Ho(z)中有一个积分环节，即r=1，有一个z=1的极点。 （3）II型系统：Ho(z)中有2个积分环节，即r=2，有2个z=1的极点。 控制系统的开环传递函数： （6） * * * * *