优·计算机控制系统第四章1.pptVIP

第4章 基于状态空间模型的极点配置设计方法 对于新的状态 ，式（2）所示的控制规律为： （11） 其中 （12） 将（11）式代入（9）式，得到 （13） 其中 （14） 则闭环系统的特征方程为： （15） 式（15）与式（5）比较，得到 （16） 其向量形式为： （17） 于是，反馈系数阵为： （18） 计算非奇异矩阵 P ： 令 是矩阵 P 的第 i 个行向量。 （19） 由式（10）的第一个等式，有 即 （20） 将上式展开，得到 （21） 将上式代入（19）式，得到： （22） 由式（10）第二个等式，有 （23） 两边转置，得到 （24） 于是， 其中 （25） （26） 将式（17）（22）（25）代入式（18），参考式（10），得到 （27） 参考（26）式及式（5），最后得到 （28） 此即为利用极点配置设计控制规律的计算机求解算法。 1/s 1/s u 要求按调节系统，用极点配置设计方法设计状态反馈控制规律。 例 4.2 解：（一）求离散化状态方程 由图，控制对象状态方程为： 其中 离散化状态方程为： 利用级数求和法，得到 （二）闭环系统特征方程 S平面的两个极点为： 利用 ，求得Z平面得两个极点为： 于是，闭环系统得特征方程为： （1） （三）反馈控制规律 设状态反馈控制规律为： 则闭环系统特征方程为： （2） （1）（2）两式比较，得到： 解方程组，得到 于是得到 （四）利用求求解算法直接求解（计算机编程求解） 4.3 按极点配置设计观测器 问题的提出：不可能直接反馈系统的全部状态（尤其对于高阶系统）。 解决的方法： 找到一种算法，利用输入量及其可量测得输出量来重构系统的 全部状态（ ），让 代替 。 观测器：根据输出量来重构系统状态的算法。 模型F,G u(k) y(k) C x(k) 图1开环观测器 一、开环观测器 对象F,G C 控制对象： （1） 其中 则开环观测器方程为： （2） （1）初始条件相等，即 ，则状态重构为： （2）初始条件不相等，即 有 （3） （1）式中第一式减去（2）式，有 （4） 结论：只要控制对象稳定，即F特征值均在单位圆内，则即使状态初始值 不相等，即 ，经过一段时间，仍然有： 故 可以作为 x(k) 的状态重构。 问题：（1）状态重构误差的动态特性取决于系数矩阵F，不能按需要进行调整。 （2）F具有不稳定的特征根时，不能采用该类型的状态观测器。 （3）即使F的特征根在单位圆内，它也往往不具有好的动态特性。 原因：只利用了输入量及模型参数，而没有利用可以量测到的输出量信息。 解决方法： 充分利用输入量、模型参数和输出量信息，对开环观测器进行重构。 模型F,G u(k) y(k) C x(k) 图2 预报观测器 对象F,G C K + _ 二、预报观测器 由图2，可以写出观测器方程为： （5） * * 基于状态空间模型设计控制系统方法： 1、极点配置方法*-----设计控制规律 设计观测器 2、最优设计方法-----最优控制和最优估计，即LQG（Linear Quadratic Gaussian）设计问题。 *设计方法基本思路： 指标（极点） 模型 设计 4.1 连续控制对象模型的离散化 一、不带延时的连续控制对象模型的离散化 （1） 设连续控制对象的模型可用如下的状态方程描述： 其中设 x 为 n 维状态向量，u 为 m 维控制向量，y 为 r 维输出向量。 设在连续的对象前面有零阶保持器，即 （2） 将控制对象与保持器一起进行离散化处理，得到离散系统模型。 对式（1）求解： 两边同乘 ，得到 由于 于是 两边积分，有： 其中 因此，有： 两边同乘 ，有： （3） 令 ，由（2）式，得 （4） 令 ，（4）式化为： （5） 其中 （6） 式（1）中，输出方程的离散形式为： （7） 故连续模型等效离散状态方程是： （8） 二、包含延时的连续控制对象模