优·计算机控制系统高金源第2章.pptVIP

* 采样信号频谱 如 图(b) 、(d)所示。 从图可见，两个信号的采样信号频谱完全相同。 f2=7/8Hz的余弦信号，采样后变为低频f1=1/8Hz的余弦信号。 f0=fs - f2 =(1-7/8) Hz=1/8 Hz---频谱7/8Hz的假频。 * 假频现象在时域中有清楚的物理意义。 两个信号在所有采样时刻都具有相同的采样值。 采样信号频谱在以下两种情况下，将产生频率混叠现象： ----1、连续信号的频谱带宽有限，但采样频率太低, 如?s 2?m (?m ---信号中的最高频率)。 ----2、连续信号的频谱是无限带宽。 图2-9两个余弦信号的采样信号值(T=1s) * 例2-3 画出f (t)=e-t(t0时，f (t)＝0)和它对应的采样信号的幅频特性 连续信号的频谱带宽无限 ---采样信号的各频谱分量 互相有混叠 ---混叠的程度与采样 频率大小有关 * 2.3 采样定理 ——频谱混叠现象、采样定理、前置滤波器 问题的提出 采样过程丢失信息、采样密疏、不失真恢复信号的条件（采样定理、信号恢复） 1.频谱混叠现象 不失真获取连续信号频谱 —— 频谱不混叠 + 理想滤波器 * 产生频谱混叠的两种情况： ●连续信号带宽有限时——ωs 2ωm时，频谱混叠； 折叠频率ωN：ωs/2。 ●连续信号带宽无限时——必然混叠；实际信号一般如此 * 2. 采样定理（香农定理） ●定理： 若连续信号为有限带宽（频率分量最大值为ωm），当采样频率ωs ≥2 ωm 时，原连续信号完全可以用其采样信号来表征（采样信号可以不失真地代表原连续信号）。 ●物理含义： ωs ≥2 ωm， ω= 2π/T 对连续信号中所含的最高频率的正弦分量来讲，能够做到1个振荡周期内采样两次以上。 * 一个高频信号经采样后变成了低频信号 采样信号失真 ① 信号的高频分量折叠为低频分量 如例2-2，f2 =7/8Hz的余弦信号，由于fs =1Hz，不满足采样定理，采样信号将要失真。 ② 如果两个连续信号的频率相差正好是?s的整数倍，即?1-?2=n?s（n为整数），则它们的采样值相同。 * ③ 隐匿振荡(Hidden oscillation) 如果连续信号x(t) 的频率分量等于采样频率?s的整数倍，则该频率分量在采样信号中将会消失。 令采样频率?s =3rad/s ，采样序列为 * 图2-12采样信号的隐匿振荡 这表明x(kT) 中仅含有x1(t) 的采样值，而x2(t) 的采样振荡分量消失了。 在采样间隔之间，x(t) 中存在的振荡称为隐匿振荡。 * 3. 前置滤波器 实际信号中常带有干扰信号（很多是高频），假频现象将其变为低频信号混入有用信号。 解决方法： ● 按照高频干扰频率选取采样频率：ωs过高，难于实现； ● 在采样开关前加入前置滤波器 前置滤波器：串在采样开关前的模拟低通滤波器， 在ωs/2处锐截止 * 作用： 1.滤除连续信号中 高于ωs/2的频谱分量； 2.滤除高频干扰 前置滤波器：串在采样开关前的模拟低通滤波器， 在ωs/2处锐截止 * 2.4 信号的恢复与重构 ——理想恢复过程、非理想恢复过程、零阶保持器、后置滤波器 1. 理想恢复过程 理想的不失真的恢复需要满足三个条件： ● 原连续信号的频谱是有限带宽，|ω|ωm ； ● 满足采样定理（采样信号）； ● 理想的低通滤波器： ：理想滤波器的截止频率 特性： 信号恢复： 时域上——由离散的采样值求出所对应的连续时间函数； 频域上——除去采样信号频谱的旁带，保留基频分量。 * 当满足前面三个条件时，理想低通滤波器的输出可以无失真地恢复出原连续信号 在t=0时输入一个脉冲信号，产生的脉冲响应为： 理想低通滤波器频谱特性 理想低通滤波器脉冲响应 不符合物理可实现系统的因果关系 （即系统响应不可能发生在输入信号作用之前）， 因而该滤波器是物理不可实现的。 理想低通滤波器 * 2. 非理想恢复过程（物理可实现） 采样点间的函数可用幂级数展开式表示： 从上面式子可以看出，导数项多，延迟脉冲多，精度越高， 但对反馈系统的稳定性有严重影响。 * 物理可实现（零阶外推插值） 零阶外推插值： 上式中的第一项，通常被用来重构信号，由于它是多项式中的零阶项，所以称为零阶外推插值 因为在区间 内f(t)保持不变，所以又称为零阶保持器。 * 3. 零阶保持器（ZOH) 采样