优·计算机控制系统第三章.pptVIP

第三章 离散时间系统地分析 3.1 引言 3.2 稳定性 3.3 灵敏度和鲁棒性 3.4 能控性、能达性、能观察性和能检测性 3.5 简单反馈回路 3.6 小结 3.2 稳定性 3.2.1 定义 3.2.2 线性离散系统的稳定性 3.2.3 输入输出的稳定性 3.2.4 稳定性检验 3.2.5 离散时间系统的奈奎斯特图和伯德图 3.2.6 奈奎斯特判据 3.2.7 相对稳定性 3.2.8 李亚普诺夫第二方法 3.3 灵敏度和鲁棒性 3.3.1 灵敏度 3.3.2 鲁棒性 3.4 能控性、能达性、能观测性和能检测性 3.4.1 能控性、能达性 3.4.2 能控规范型 3.4.3 轨迹跟踪 3.4.4 能观测性、能检测性 3.4.5 能观规范型 3.4.6 卡尔曼分解 3.4.7 能达性和能观测性因采样而丧失 3.5 简单反馈回路 3.5.1 扰动的特性 3.5.2 简单的扰动模型 3.5.3 静态值 3.5.4 仿真 3.5.5 双重积分器的控制 3.5.6 选择采样周期时的一些实际考虑 3.5.7 隐藏振荡 例 3.11 一个二阶系统 考察如下系统，由能观测规范型给出： 脉冲传递算子为： 上式可推广到n阶 3.4.6 卡尔曼分解 能达线性子空间 不能达线性子空间 与坐标系的选择无关 引入一个坐标系，使得系统可以按如下方式分解 状态空间分解为四个部分： 能达，能观 不能达，能观 能达，不能观 不能达，不能观 脉冲传递算子为： 定理 3.9 卡尔曼分解 线性系统可以分解成具有下列性质的四个子系统： 既能观测又能达的子系统 能观测但不能达的子系统 不能观测但能达的子系统 既不能观测也不能达的子系统 分解的框图如下，图中表明，输入-输出关系仅由子系统 给定。 图 3.12 当系统可对角化时的卡尔曼分解框图 3.4.7 能达性和能观测性因采样而丧失 离散时间系统是能达的，对应连续时间系统一定也是能达的。 隐藏震荡：连续输出虽然在采样时刻上为零，但却可能在采样 时刻之间产生震荡。 例 3.12 能达性和能观测性的丧失 简谐振荡器的离散时间模型为： 能控性矩阵和能观测性矩阵的行列式分别为： 当 时，离散系统的能达性和能观测性均丧失了。 当脉冲传递算子具有公共的极点和零点时，能观测性和（或）能达性就会丧失。 * 第三章 离散时间系统的分析 3.1 引言 本章将阐述分析离散时间系统的主要工具：稳定性、灵敏度、鲁棒性、能控性、能达性和能观测性概念。 3.2 稳定性 3.2.1 定义 离散时间系统： (3.1) 设 和 分别是（3.1）式在初始条件为 和 时的解，并用符号 表示向量范数。 稳定性的概念 系统的稳定性 定义 3.1 稳定性 如果对于给定的 ，存在一个 ，使满足 ，的全部的解，对于所有的 都有 ，那么就说(3.1)式的解 是稳定的。 定义 3.2 渐近稳定性 如果(3.1)式的解 是稳定的并能选出一个 ，使得 ，蕴涵着 时有 ，那么就说解 是渐近稳定的。 稳定性是针对特定的解，局部概念。 3.2.2 线性离散系统的稳定性 考察线形系统： (3.2) 设初值是摄动的，则： 差值 满足方程： (3.3) 系统（3.3）式的解为： 即解为： 渐近稳定，当 时，所有的解必须趋于零。这时 的特征值有如下性质： 定理 3.1 线性系统的渐近稳定性 当且仅当 的全部特征值严格的在单位园之内时，线性离散时不变系统(3.2)式方为渐近稳定的。 3.2.3 输入输出的稳定性 定义 3.3 BIBO稳定性 对于一个线性时不变系统的每一个初值，如果每个有界输入都产生一个有界输出，那么就称该系统是有界输入-有界输出（BIBO）稳定的。 定理 3.2 稳定性概念之间的关系 渐近稳定性意味着稳定性和BIBO稳定。 例 3.1 谐波振荡器 考虑采样简谐振荡器（参见例A.3）： 特征值的幅值为 1 ，当 时 系统