优·计算机控制系统第二章3.pptVIP

第 2 章 常规控制规律的设计 为使系统的稳态误差为零，要求 （8） 因此有如下 q 个方程等价： （9） 综合考虑稳定性与静态指标时，其误差传递函数模型为 （稳定） （稳态误差） 于是 （4）满足动态指标的要求 系统以最快的速度达到稳定，即 H(z) 中项数最少，因此有： F1(z)~F4(z)=1 于是有 （10） * * 将连续的控制对象用适当的方法（一般用零阶保持器法）离散化后，系统完全变成离散系统，因此可以用离散系统的设计方法直接在z域进行控制器的设计。包括 （1）解析设计方法 （2）最小拍控制设计方法 2.4 离散化设计方法 一、 解析设计法 直接数字设计方法,由闭环传递函数H(z)求得D(z)。 D(z) G(z) + _ r(k) e(k) y(k) u(k) 由上图，可以求得H(z)为： （1） 从而 （2） 问题： （1）控制器的可实现性 （2）闭环系统的稳定性 （3）根据性能指标给出H(z) 1、可实现性 设 （3） 其中G(z)为G(s)经零阶保持器法得到的Z传递函数。 显然有： （4） 设 （5） 要求 （6） 意义： （7） K时刻的控制量u(k) e(k), e(k-1)… 以及 u(k-1), u(k-2)… 由（1）、（3）、（5）式，得到 设 是式（7）中分子与分母相消的因子多项式，有 （8） （9） （10） 由（4）、（6）式，得到 因此有 （11） 由（9）式，得 （12） 将（11）、（12）式代入（6）式，得 （13） 式（13）给出了 H(z) 可实现时物理上应满足的条件，即若对象传递函数 的分母比分子高 d 阶，则设定H(z)时也必须至少分母比分子高 d 阶。也就是说， 若在对象中有 d 拍延时，则在最后的闭环系统中，也必定至少有 d 拍的延迟。 2、稳定性 设 其中 和 分别表示所有根在单位圆周和单位圆外的因子多 项式， 和 分别表示所有根在单位圆内的因子多项式。 （3）、（7）式代入（2）式，得到： （14） 控制器D(z)具有不稳定的极点B-(z) ，它将导致控制序列是发散的，或者说是不稳定的。在不稳定的控制量作用下，系统输出不可能是稳定的。 B-(z)必须被Bm(z)所抵消。 由闭环系统结构,可以得到 （15） 若保证系统是稳定的，对象中不稳定的极点A-(z) 必须被控制器零点S(z) 或误差传递函数零点Am(z)-Bm(z) 抵消。 利用控制器零点S(z)来抵消对象中的不稳定极点A-(z)，得到的系统理论上稳定，实际上当对象模型参数发生微小漂移时，则不稳定。 因此， A-(z) 只能由误差传递函数零点 Am(z)-Bm(z) 来抵消。 为使系统稳定，H(z)满足如下条件： （1） 中应包含因子 （2） 中应包含因子 即 包含在误差传递函数 的零点表达式中,因为 上述条件也说明，控制器D(z)与对象G(z)相乘时，D(z)决不能抵消对象不稳定的零极点 。 实际上，为了使系统具有满意的性能，D(z)不仅不能抵消G(z)中不稳定 的零极点（即单位圆周上及单位圆外的零极点），而且也不能抵消单位圆内 那些很靠近单位圆周的零极点。因此实际上不是以单位圆作为划分 和 以及 和 的分界域，而是以如图中的D域作为分界域。 Im Re Z平面 D 3、静态精度的要求 （1）对于阶跃输入，稳态误差为： 若要求稳态误差为零，则系统应为I型系统，有 （20） （2）对于斜坡输入，求 ，则H(z)要求条件： 即 （21） （ 型系统） 已知，可以求出H(z). 若要求闭环系统的稳态误差为零，则系统应为 II 型系统，于是有 （22） （3）对于加速度函数输入，求 ，则H(z)要求条件： 即 （23） （ 型系统） 已知，可以求出H(z). 若要求闭环系统的稳态误差为零，则系统应为 III 型系统，于是有 （24） 4、动态性能的要求 （1）满足动态性能要求，需根据对系统频带及阻尼的要求给出H(z)的 主导极点。 （2）根据其他方面的要求，如可实现性、稳定性及静态精度等，再附 加一些非主导的零极点来决定其中的参数。 对于系统 A、有限拍控制，取 （22）