《五轴搬运机器人毕业设计.docVIP

开封市技师学院 毕 业 设 计 题 目：西门子PLC在五轴搬运机器人的应用 院 系： 电气工程系 班 级： 10技自动化2班 姓 名： 彩修彪 学 号： 103226 2014年 4 月 摘 要 现代计算机技术的产业革命，将世界经济从资本经济带入到知识经济时代。在电子世界领域，从20世纪中的无线电时代也进入到21世纪以计算机技术为中心的智能化现代电子系统时代。而机械手控制系统则逐步发展为与计算机互联，使机械手控制系统更加智能化，操作更加简单方便。 五轴机器人（机械手）是指能够自动抓取、操作的装置，多用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能系统组成，主要完成移动、转动、抓取等动作。 由于气压技术是以压缩空气为介质，以气源为动力的能源传递技术，其工作可靠性高、使用寿命长、对环境没有污染，所以在机械手的驱动系统中常采用气压技术。 控制系统是五轴机器人（机械手）的指挥系统，他通过控制驱动系统，让执行器按照规定的要求进行工作，并检测其正确与否。可编程控制器（PLC）是一种数字运算操作的电子系统，它将逻辑运算、顺序控制、时序、计数、算术运算等控制程序，用指令形式存放在储存器中，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种机械或生产过程。与继电器控制线路相比，PLC具有可靠性高、抗干扰能力强；变成简单、使用方便；设计、安装容易，维护工作量少；功能完善、通用性强；体积小、能耗低等特点。因此，机械手控制系统越来越多的由可编程控制器（即PLC）来实现。 本文以柔控系统中的五轴机器人的程序设计为例，充分利用气动与PLC技术的特点，实现自动化控制。并给出了对应的I/O分配表，和PLC的外部接线图。 关键词：机械手，自动化，PLC，步进电机 目 录 摘 要 1 目 录 2 第1章 引 言 3 1.1 五轴机器人（机械手）与PLC的描述 3 1.2 五轴机器人（机械手）与PLC在国内外的现状 4 1.2.1国外现状 4 1.2.2国内现状 4 1.3课题研究的内容、目标以及可行性 5 1.3.1研究内容 5 1.3.2研究目标 5 1.3.3可行性分析 5 第2章 PLC、气动、步进电机及驱动器的介绍 6 2.1 PLC技术的介绍 6 2.1.1 PLC的历史与发展 6 2.1.2 PLC的特点 7 2.1.3 西门子PLC 8 2.2气动技术的介绍 9 2.3步进电机及驱动器的介绍 10 2.4 编码器................................................................................................. 11 第3章 五轴机器人（机械手）的动作流程 17 3.1 五轴机器人的动作流程 17 3.1.1合格工件在分拣单元的动作 17 3.1.2不合格工件在分拣单元的动作 17 3.1.3没有工件时分拣单元的动作 17 3.2 分拣单元的元器件 18 第4章 PLC编程、接线图、分配表 19 4.1 I/0分配表 19 4.2 外部接线图 19 4.3 PLC程序的编写 20 第5章 安装与调试 .........................................................................................24 总 结 26 参考文献 27 第1章 引 言 1.1机械手与自动化的描述 五轴机器人是机械手的一种。机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人们的劳动强度，甚至危及生命。机械手就是在这种条件下诞生的，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。它特别是在高温、高压、多粉尘、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此获得日益广泛的应用。 机