理論力学(运动学)总结.docVIP

5 点的运动学 矢量法 直角坐标法 自然（弧坐标)法 =dr/ds 副法线单位矢量 曲率 曲率半径 速度 加速度 6刚体的简单运动 是指刚体的平行移动和定轴转动 6-1 刚体的平行移动 任意两点连线方向始终保持不变。 rA ??rB ??rBA 刚体平移的特点 各点的运动轨迹形状，速度和加速度都一样 即:平移刚体的运动可以简化为一个点的运动 6-2 刚体的定轴转动 有两点保持不动,通过两点的直线称为转轴 w , a各点一样 v, a各点不一样 ??____转角,单位弧度(rad) ??=f(t)______ 为转动方程 角速度 ???d?/dt 代数量 rad/s 角加速度?=d?/dt 代数量 rad/s 2 转速n ????n/60 rad/s 6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 点的弧坐标: s ??R? 速度 v= R?? 方向:沿圆周的切线,指向与转动方向一致 切向加速度 at= R? 法向加速度 an= R?? 方向与速度垂直并指向轴线 7点的合成运动 7-1 点的合成运动概念 定系 固结于地面上的坐标系 动系 固结于相对于地面运动物体上的坐标系 绝对运动a(动点相对静系) 牵连运动e(动系相对静系) 相对运动r(动点相对动系) 动点 牵连点 7-2 点的速度合成定理 va ??ve ??vr va—动点的绝对速度； vr—动点的相对速度； ve—动点的牵连速度，是动系上一点(牵连点)的速度 ①动系作平移时，动系上各点速度都相等; ②动系作转动时，ve必须是该瞬时动系上与动点相重合点的速度。 7-3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 aa ??ae ??ar 1. 绝对运动为曲线运动 2. 相对运动为曲线运动 7-4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 科氏加速度 ac ??2ωe ?vr 大小a ??2?v sin(??v) aa ??ae ??ar+ac 8刚体的平面运动 8-1 刚体的平面运动方程 刚体的平面运动 将平面运动分解为平动和定轴转动 任意线段AB的位置可用A点的坐标和AB与x轴夹角表示．因此图形S 的位置决定于xA,yA,?三个独立的参变量 当图形Ｓ上Ａ点不动时，则刚体作定轴转动 当图形Ｓ上??角不变时，则刚体作平动． 平面运动随基点平动的运动规律与基点的选择有关，而绕基点转动的规律与基点选取无关 8-2 平面图形内点的速度分析 基点法（速度合成法） va ??ve ??vr vb = va+vba 速度投影法 [vb] ab= [va]ab 某一瞬时必唯一存在一点速度等于零,瞬时速度中心，简称速度瞬心 几种确定速度瞬心位置的方法 1 滚动 图形与固定面的接触点P为速度瞬心 2 va//\vb 过始端A , B两点分别作va,vb速度的垂线,交点P即为该瞬时的速度瞬心。 3 va//vb va?ab vb?ab??? 连接末端，延长，交与点P 同向??? 放向，?? 4 va//vb va?\ab vb?\ab 或 va//vb va?ab vb?ab va=vb 图形的瞬心在无穷远处，图形的角速度??=0 图形上各点的速度在该瞬时相等, 这种情况称为瞬时平移。 但各点的加速度并不相等，角加速度不等于零