AGV系统介绍.ppt

* 生产物料配送型应用－对象 装卸货站台：用圆圈表示。AGV车辆在装卸货站台处进行装卸货操作。 停位站台：用三角形表示。用于让空闲的AGV车辆停靠。当系统启动的任务小于系统的执行能力时，系统中会出现空闲的AGV车辆。空闲的AGV车辆会行驶到最近的停位站台进行停靠。停位站台的分布位置对系统的效率有很大的影响。 6 * 生产物料配送型应用对象 充电站台：用正方形表示。当AGV车辆工作了一段时间之后，AGV车辆会变为低电量状态，此时AGV系统会启动AGV充电任务，指挥AGV车辆进行充电。AGV车辆在充电站台处进行充电。AGV车辆充电完成之后，其电量状态又变为高电量状态。 路径：路径包括点和段两种对象。点是连接多条段的连接点或段的端点。段是连接两个点之间的路径。点和段共同组成一个复杂的AGV路径规划地图。点有坐标等信息。段有构成段的图形信息。 6 * 生产物料配送型应用对象 AGV车辆：以图形化的形式展现AGV车辆的位置和状态。以图形的位置和方向表示AGV的位置和方向。以图形的颜色表示AGV的状态，AGV的状态定义在各个应用项目中不同。 背景图形：代表场景中的其它生产设备和建筑物等，使得图形监控界面能够直观地展现给操作人员。 6 * 生产物料配送型应用－任务示例 AGV系统的上位系统（通常是企业的生产管理系统）向AGV调度系统发出一个搬运请求，从3号站台将一箱生产原料搬运到9号站台。 于是AGV系统将委派距离3号站台最近的3号AGV车辆执行此任务。在AGV系统的控制之下，3号AGV车辆行走到3号站台，然后进行装货，之后沿着最短的行走路径行走到9号站台，并卸货。卸货完成之后AGV系统通知其上位系统搬运完成。 搬运完成之后AGV系统指挥3号AGV车辆回停位站台等待新的任务。 6 * 发动机热试 自动化物流搬运 6 * 发动机热试 特点 系统包括任务调度和AGV系统 以任务管理的形式控制整个系统的运作 任务管理产生任务 AGV系统执行任务 6 * 发动机热试 发动机热试：子系统间关系 6 * 发动机热试－软件构成 任务调度：从站台管理获取站台的状态，根据预先定义的策略和发动机信息产生任务，并将任务发送给AGV系统执行。维护正在执行中的任务，根据从AGV系统返回的数据和站台状态数据变更任务的状态。提供人工干预任务执行的功能。任务仿真。 OPCClient：与PLC进行通信，控制PLC。将对站台的操作转换为对PLC的控制命令。 AGV系统：根据任务调度发出的搬运指令，在移行机和预装线输送机之间搬运发动机。 6 * 发动机热试 AGV系统、预装线输送机和移行机之间的关系 6 * 发动机热试 输送机和移行机布置 6 * 发动机热试 三种搬运情况 铺线情况：开始生产时，移行机上还没有发动机。搬运以从预装线输送机到移行机为主。 正常情况：两种搬运同时发生。 收线情况：工作结束，预装线没有发动机。搬运以从移行机到预装线输送机为主。 6 * 发动机热试 工作情况 6 * 装配 辅助生产 6 * 辅助生产型应用－特点 AGV系统根据制定的生产装配流程、操作人员的指示，控制AGV车辆完成装配流程。 一次完整的装配流程包括充电、装货、行走到装配起始点等待、辅助装配等步骤。 AGV车辆在此流程中充当一个随着生产线移动的装配平台。 6 * 生产物料配送型应用－地图 6 * 辅助生产型应用－－生产流程（1） AGV系统用于辅助汽车生产线进行发动机的装配。系统中的AGV路径是一个环路，包括两种路径段，装配路径和行走路径。装配路径是AGV车辆辅助发动机装配人员进行发动机装配的路径。 行走路径，是AGV车辆完成辅助装配后的回头路径。在行走路径上，AGV车辆返回装货站台进行装货，之后到充电站台进行充电，并等待悬链将车体移动到位。 6 * 辅助生产型应用－－生产流程（2） 当有待装配的车体进入装配路径后，AGV从充电站台出发，以大于悬链运动的速度追赶车体。装配路径段处于生产线悬链的正下方，在追上车体后，AGV车辆保持与悬链相同的运动速度向前行走，此时操作人员可以将AGV车辆上运载的发动机装配到悬挂在悬链上的车体上。装配完成之后AGV加速向前行走，并进行下一轮装配工作。 6 * 谢 谢！ 6 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * 激光导引全方位AGV： 4 * ATIS的功能简介 车载控制（VCU）功能 自动控制行走（上位/本地