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东北大学-机器人技术B试卷徐心和含答案
东 北 大 学 继 续 教 育 学 院
机器人技术 试 卷(作业考核 线上) B 卷
学习中心:浙江玉环奥鹏学习中心 院校学号:C06576011530002姓名 郝绵
(共 4 页)
总分 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 得分 一、选择题(4选1,多于4个的为多选题;共20分,每小题2分)打(
1.当代机器人主要源于以下两个分支:
1).计算机与数控机床 2).遥操作机与数控机床
3).遥操作机与计算机 √ 4).计算机与人工智能
2.运动学正问题是实现如下变换:
1).从操作空间到关节空间的变换 2).从操作空间到迪卡尔空间的变换
3).从迪卡尔空间到关节空间的变换 4).从关节空间到操作空间的变换 √
3.动力学的研究内容是将机器人的______联系起来。
1).传感器与控制 2).运动与控制 √
3).结构与运动 4).传感系统与运动
4.为了获得非常平稳的加工过程,希望作业启动(位置为零)时:
1).速度恒定,加速度为零 2).速度为零,加速度恒定
3).速度为零,加速度为零 √ 4).速度恒定,加速度恒定
5.应用通常的物理定律构成的传感器称之为
1).结构型 √ 2).物性型 3).一次仪表 4).二次仪表
6.测速发电机的输出信号为
1).数字量 2).模拟量 √ 3).开关量 4).脉冲量
7.GPS全球定位系统,只有同时接收到____颗卫星发射的信号,才可以解算出接收器的位置。
1).2 2).3 3).4 √ 4).6
8.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高,那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑:
1).PID控制 2).柔顺控制 √ 3).模糊控制 4).最优控制
9.谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?
1).S轴 2).L轴 3).U轴
4).R轴 √ 5).B轴 √ 6).T轴 √
10.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?
1). 机器人小车子系统 2). 机器人视觉子系统 √ 3). 机器人通信子系统
4). 机器人决策子系统 √ 5). 机器人总控子系统
二、判断题(回答Y/N,Y表示正确,N表示错误;共30分,每题2分)
1.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( N )
2.关节i的效应表现在i 关节的末端。( Y )
3.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( N )
4.步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( N )
5.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键,编制机器人的动作顺序,确定位置、设定速度或限时。( N )
6.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。( N )
7.东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队,填补了国内空白( Y )
8.变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( N )
9. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( N )
10.齐次变换矩阵的建立过程,便是在为机构建立运动模型的过程。( Y )
11.串联关节机器人的正运动学问题求解易,逆运动学问题求解难。( Y )
12.在机器人动力学关节转矩表达式中,由于其重力项随位姿变化很大,常常将其忽略。( N )
13.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下,进而求出轨迹上各点(插补点)的位置和姿态。( N )
14.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率,统称为系统分辨率。( Y )
15.插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制),可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( Y )
三、简答题(共30分,每题6分)
1.什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。
答:内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器,如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的;
外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境,完成特定任务所必需的。
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