根轨迹性能分析(第四节)解析.ppt

(3) 不做要求 说明：开环传函出现零、极点相消，并代表闭环传函会出现零、极点相消，因此，要分析系统的动态性能，要回到原系统进行分析。即本系统不能通过根轨迹的分布情况（只能体现两个根的情况）对系统进行降阶处理。 闭环零、极点分布与阶跃响应的定性关系： 1.系统要稳定：闭环极点全部位于s左半平面，与闭环零点无关； 2.快速性好：闭环极点均远离虚轴，以使每个分量衰减更快； 3.平稳性好：主导共轭复数极点位于β=±45°等阻尼线上，其对应最佳阻尼系数为ξ=0.707 ； 4.若非主导极点与主导极点实部比5，且主导极点附近又无闭环零点，则非主导极点可忽略。一般可近似将高阶系统看成由共轭复数主导极点构成的二阶系统或由实数主导极点组成的一阶系统。 5.闭环零点可以抵消或削弱附近闭环极点的作用，当某个零点-zi与某个极点-pj非常接近，成为一对偶极子。可在系统中人为引入适当的零点，以抵消对动态过程中有明显坏影响的极点，从而提高性能指标。 三、增加开环零、极点对根轨迹和系统性能的影响 1.已知系统开环传递函数 ，增加 -p=-2或 -z=-2，讨论对系统根轨迹和动态性能的影响。 增加零点后，根轨迹及其分离点向左偏移 增加极点后，根轨迹及其分离点向右偏移 ①增加极点后，Kg从0→∞，两条根轨迹离开实轴，并进入s右半平面，系统不稳定。 当根轨迹仍在s左半平面时，Kg↑，β↑， ξ↓，