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研究和实现联合高精度伺服系统的机器人 任治斌，于忠一，梁剑伟 江西赣州，江西科技大学机电工程学院，邮编：341000 电子邮箱：renzbibin824@ 摘要：在工业应用，机器人关节必须满足可快速响应速度的措施，运行稳定，精度高。转矩波动控制电机和位置控制器是高精度伺服驱动系统的主要问题。在这种占空比的价值，反电势和扭矩的关系第一个文件进行了分析，并把为基础的方法行反电势，是为了消除转矩脉动。然后，作为高精度位置伺服控制系统中的控制系统，本文设计了一种模糊自适应PID控制器的轨迹跟踪的立场，并提出了原则和控制器组成。该方法可以减少系统的输出溢出，提高系统的稳态的速度。实验结果在单片机XC167CI控制系统和逆变器的功率MOSFET馈电机驱动系统的介绍，说明了控制方法的有效性。最后，一般控制器转化为电力使用的检查机器人应用传输线，这样才能实现理想的表演。 关键词：机器人关节;转矩脉动克制;位置伺服 导言 随着机器人技术的飞速发展，其性能不断得到改善，其功能得到一天天完善。因此，一个机器人的主要重点是操纵机器人达到要求时的执行标准的能力。为了实现各种运动的功能，我们必须使用大量伺服系统是不可避免，并提出严格要求，相互协调。直流电动机的控制性能优于交流电机的，因此直流电动机的控制发挥了过去在伺服系统中的重要作用。在近20年来，随着永磁材料，电力电子，微控制器和控制技术的发展，交流电机控制是可以逐步解决问题的。永磁同步电动机具有良好的控制性能，结构简单，高功率，高效率等，取得了在机器人广泛的应用。 1高精度伺服控制系统 机器人伺服系统是由电机产生的直接或间接扭矩来驱动的执行机构的各项肢体运动，以实现机器人运行轨道。在这种设计中，采用的是三环路的控制策略，即转矩控制，速度控制回路和位置控制回路。在三个循环控制系统中，扭矩、速度控制回路是在内部，控制回路的位置是在外部的。转矩控制回路有良好的负载抗干扰能力和系统速度。速度控制回路有快速动态响应转速，静差小。位置控制回路的功能是确保静态和动态跟踪性能的准确性。 为了满足调速和机器人运动轨迹的需求，在控制驱动系统时电机控制系统的要求如下： 1）迅速。该控制系统的反应快速、准确。 2）稳定性。机器人要求伺服电机的扭矩波动小，否则，将减少机器人的控制精度。 3）位置环的控制，随着位置信号的变化，机器人的位置的变化不断。 高性能机器人的联合控制问题的研究关键解决两个问题：1）转矩控制，这会导致扭矩波动尽可能小；2）位置调节的设计，能够满足位置伺服的静态、动态的需要。 根据梯形和正弦电磁场（电磁力）波形的永磁同步电机（PM），我们给出了详细分析转矩脉动，并提出一种控制的转矩脉动最小化技术。在这种方法中，我们知道，永磁同步电动机具有梯形电磁场,能生产平稳扭矩，相当于受到120 °方波电流扭矩，同时永磁同步电动机也具有正弦电磁场，能生产平稳扭矩，能被正弦波电流反馈。不过，由于设计和建造梯形电磁场或正弦电磁场电动机困难。事实上，永磁电机，具有非理想反电势波形，当矩形或正弦相电流供应时会产生波动力矩。改善电机的设计是不容易的，优化的电流基准是一种有效的方法，以尽量减少转矩脉动。在[1]，对目前的反电势和扭矩谐波进行了分析。阿谐波注入是为了消除扭矩谐波。但由于转矩脉动仍影响有限的谐波电流注入。在[2]中，有一种新的矢量控制方法。通过这种电流转换的计算方法，这种控制技术，能有效减少了失真的反电动势造成的波纹，但算术复杂性，以及在每个电机相电流控制是必需的。 本文提出了一种直接转矩控制方法[3]，例如永磁同步电动机非理想反电势波形。电磁转矩的直接限制非理想反电势波形引起的转矩脉动。用来控制开关的占空比值，是通过比较计算参考扭矩在反馈的转矩控制转矩得出的。仿真和测试结果表明，直接抑制转矩控制方法与非电动机转矩脉动的理想反电势波形的效率比传统的矩形或正弦电流控制显著。 很难建立伺服系统的数学模式，是因为它有几个缺点，如作为时变参数、负载干扰、电机是非线性等等。模糊控制不必确定控制植物的数学模式，但稳态精度差。因此，一个模糊控制相结合的PID控制器的双模式被提出。因此，采用不同的控制器在不同的领域，用双模式控制器相结合的模糊控制器和PID控制器的优势摆脱他们的缺点[4]。双模式控制器易于实现。实验结果表明，模糊自适应PID控制器具有活力和稳定的性能和鲁棒性。仿真和比较表明，模糊自适应PID控制器具有动态和稳态的性能。 2控制方法 2.1减少转矩脉动的方法 对于一个永磁同步电动机，提供的如图桥逆变器。如图1： 图1 BLDC型电机控制系统 三相永磁电机的瞬时扭矩，如果A，B分别是相电流，那么C相，就是相电动势。 2.1.1转换程序 例如，在被连接的阶段，会将C+转移到A+，在电感的影响，目前的C+阶段不能瞬间