直流调速系统课件(教师)6.ppt

可见： ①基速以下――AER饱和，AFR调节励磁电流恒定；ASR饱和，ACR调节电枢电流恒定。 ②基速以上――AER调节电动势E恒定，AFR跟随；ASR饱和，ACR调节电枢电流恒定。 系统运行分析 3. AE的设计 反电势信号的重构 根据直流调速系统主电路回路方程 （2-96） 可采用运算放大器组成模拟计算电路来实现AE。 AE的模拟电路结构 电动势运算器模拟电路 2.6.4 弱磁过程的直流电机数学模型和弱磁 控制系统转速调节器ASR的设计 前面讨论的直流电动机数学模型都是在恒磁通条件下建立的，它不能适用于弱磁过程。 当磁通为变量时，参数Ce和Cm都不能再看作常数，而应被 Ke? 和 Km? 所取代，这时式（1-48）和（1-49）所表示的电动势和电磁转矩应改成 变参数直流电动机数学模型 （2-97） （2-98） （2-99） 这里，Tm不能再视作常数。 机电时间常数 电磁转矩方程 电动势方程 弱磁过程的直流电动机动态结构 图2-37 弱磁过程直流电动机的动态结构图 励磁电流与磁通之间的非线性函数关系可用饱和曲线表示 注意 （1）图2-37是包含线性与非线性环节的结构图，其中只有线性环节可用传递函数表示。 （2）乘法器等非线性环节的输入与输出变量只能是时间函数，因此各变量都用时间函数标注。 （3）非线性环节与线性环节的连接纯属结构上的联系，在采用仅适用于线性系统的等效变换时须十分慎重。 转速调节器ASR的设计 由于在弱磁过程中直流电动机是一个非线性对象，如果转速调节器ASR仍采用线性的PI调节器，将无法保证在整个弱磁调速范围内都得到优良的控制性能。为了解决这个问题，原则上应使ASR具有可变参数，以适应磁通的变化。一种简单的办法是在ASR后面增设一个除法环节，使其输出量（表示Te*）除以磁通?后再送给ACR作为输入量，如图2-38所示。 图2-38 弱磁控制系统中的转速环结构框图 转速调节器ASR的设计 忽略电流环小时间常数时 两个非线性环节对消 如果忽略电流环小时间常数 1/KI 的影响，则÷?和×?两个非线性环节相邻，可以对消，使ASR的控制对象简化成线性的。 于是，ASR便可按一般适用于线性系统的方法来设计。在基速以下的恒磁控制时，所设计的ASR仍能适用。在微机数字控制系统中，调节器的参数可以随磁通实时地变化，就可以考虑电流环小时间常数的影响了。 转速调节器ASR的设计 本章小结 本章以转速、电流双闭环直流调速系统为重点介绍了多环控制系统的结构、控制规律、性能特点和设计方法。 采用模拟PI调节器控制的转速、电流双闭环直流调速系统是V-M系统的经典控制结构，曾经得到广泛的应用。 熟悉和掌握本章内容是学习电力传动控制系统的基本要求和重要基础。 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 2.6 弱磁控制的直流调速系统 本节提要 调压与弱磁的配合控制 非独立控制励磁的调速系统 弱磁过程的直流电机数学模型和弱磁控制系统转速调节器的设计 2.6.1 调压与弱磁的配合控制 概 述 在他励直流电动机的调速方法中，前面讨论的调电压方法是从基速（即额定转速 nN ）向下调速。 如果需要从基速向上调速，则要采用弱磁调速的方法，通过降低励磁电流，以减弱磁通来提高转速。 两种调速方式 1. 恒转矩调速方式 按照电力拖动原理，在不同转速下长期运行时，为了充分利用电机，都应使电枢电流达到其额定值 IN。于是，由于电磁转矩 Te = Km? I ，在调压调速范围内，因为励磁磁通不变，容许的转矩也不变，称作“恒转矩调速方式”。 2. 恒功率调速方式 而在弱磁调速范围内，转速越高，磁通越弱，容许的转矩不得不减少，转矩与转速的乘积则不变，即容许功率不变，称为“恒功率调速方式”。 两种调速方式 由此可见，所谓“恒转矩”和“恒功率”调速方式，是指在不同运行条件下，当电枢电流达到其额定值 IN 时，所容许的转矩或功率不变，是电机能长期承受的限度。实际的转矩和