实验四报告报告.doc

自动控制原理 实验报告 系统频率特性的实验报告 姓名：      1 实验名称： 一、实验目的 1．了解典型环节和系统的频率特性曲线的测试方法； 2．根据实验求得的频率特性曲线求取传递函数。1．系统（环节）的频率特性 设G(S)为一最小相位系统（环节）的传递函数。如在它的输入端施加一幅值为、频率为的正弦信号，则系统的稳态输出为 由式①得出系统输出，输入信号的幅值比相位差 (幅频特性) (相频特性) 式中和都是输入信号的函数。 2．频率特性的测试方法 2.1 李沙育图形法测试 2.1.1幅频特性的测试 由于 改变输入信号的频率，即可测出相应的幅值比，并计算 （dB） 其测试框图如下所示： 图4-1 幅频特性的测试图(李沙育图形法) 注：示波器同一时刻只输入一个通道，即系统（环节）的输入或输出。 2.1.2相频特性的测试 图4-2 幅频特性的测试图(李沙育图形法) 令系统（环节）的输入信号为： (5-1) 则其输出为 (5-2) 对应的李沙育图形如图4-2所示。若以t为参变量，则与所确定点的轨迹将在示波器的屏幕上形成一条封闭的曲线(通常为椭圆)，当t=0时，由式(5-2)得 于是有 (5-3) 同理可得 (5-4) 其中 为椭圆与Y轴相交点间的长度； 为椭圆与X轴相交点间的长度。 式(5-3)、(5-4)适用于椭圆的长轴在一、三象限；当椭圆的长轴在二、四时相位的计算公式变为： 或 下表列出了超前与滞后时相位的计算公式和光点的转向。 或 下表列出了超前与滞后时相位的计算公式和光点的转向。相角( 超前 滞后 0(~ 90( 90( ~ 180( 0( ~ 90( 90( ~ 180( 图形 计算公式 (=Sin-12Y0/(2Ym) =Sin-12X0/(2Xm) (=180°- Sin-12Y0/(2Ym) =180°- Sin-12X0/(2Xm) (=Sin-12Y0/(2Ym) =Sin-12X0/(2Xm) (=180(- Sin-12Y0/(2Ym) =180°- Sin-12X0/(2Xm) 光点转向 顺时针 顺时针 逆时针 逆时针 2.2 用虚拟示波器测试 图4-3用虚拟示波器测试系统(环节)的频率特性 可直接用软件测试出系统(环节)的频率特性，其中Ui信号由虚拟示波器扫频输出产生，并由信号发生器1（开关拨至正弦波）输出。测量频率特性时，信号发生器1的输出信号接到被测环节或系统的输入端和示波器接口的通道1。被测环节或系统的输出信号接示波器接口的通道2 3．惯性环节 传递函数和电路图为 图4-4 惯性环节的电路图 其幅频的近似图如图4-5所示。 图4-5 惯性环节的幅频特性 若图4-4中取C=1uF，R1=100K，R2=100K， R0=200K 则系统的转折频率为=1.66Hz 4．二阶系统 由图4-6(Rx=100K)可得系统的传递函数和方框图为： ，（过阻尼） 图4-6 典型二阶系统的方框图 其模拟电路图为 图4-7 典型二阶系统的电路图 其中Rx可调。这里可取100K、10K两个典型值。 当 Rx=100K时的幅频近似图如图4-8所示。 图4-8 典型二阶系统的幅频特性1．THKKL-6型 控制理论及计算机控制技术实验箱； 2．PC机一台(含“THKKL-6”软件)； 3．USB接口线；1．惯性环节 1.1 根据图4-11 惯性环节的电路图，选择实验箱上的通用电路单元设计并组建相应的模拟电路。其中电路的输入端接信号源的输出端，电路的输出端接示波器接口单元的通道2输入端；同时将信号源的输出端接示波器接口单元的通道1输入端。 1.2 点击软件的“开始分析”，既完成波特图的幅频特性及相频特性图 2．二阶系统 根据图4-7所示二阶系统的电路图，选择实验箱上的通用电路单元设计并组建相应的模拟电路2.1 当时，2.2当时， 五、实验结果及讨论 1．写出被测环节和系统的传递函数，并画出相应