《精》先进控制技术讲义1,2.pptVIP

先进控制技术 张慧平 zhanghuiping@bipt.edu.cn 第一章 绪论 1.1控制理论与工程的发展 我国古代的指南车 二战期间的自动瞄准器 nyquist(1932)年的频率域分析技术和稳定判据的产生， Bode开发了易于实际应用的Bode图（1945） Evans提出了易于工程应用的求解闭环特征方程根的简单图解方法-跟轨迹法，至此，形成了一套完整的，以传递函数为基础，在频率域对单输入单输出控制系统进行分析与设计的理论-经典的控制理论。典型的有PID控制方法，在目前的工业过程领域有80-90%都在使用该控制规律。 其主要特点：线性定常对象，单输入单输出，完成整定任务。 20世纪60年代以后，以状态空间方法为基础，以极小值原理（pontryagin,1962)和动态规划方法（bellman,1963)等最优控制理论为特征的，而以采用Kalman滤波器的随机干扰下的线性二次型系统（kalman,1960)宣告了时域方法的完成。首先研究的是多输入多输出的系统。产生和发展了系统辨识和参数估计，随机控制，自适应控制以及鲁棒控制等，在航天、航空、制导等领域获得了成功。 但是对于复杂的过程工业却显得无能为力。 20世纪70年代，现代控制理论和系统理论相结合，形成了大系统理论（mohammad,1983).系统的分解和协调，多级递阶优化与控制是该理论的典范，可以解决大