第二篇复杂控制金以慧清华大学出版社.ppt

对双变量系统有 因此有如下关系存在： 横加 纵加 推广之，则有 相对增益反映的系统耦合特性： （1）0.8λij1.2，表明其它通道对该通道的耦合弱，不需解耦； （2）λij≈0，表明本通道通道调节作用弱，不适宜最为调节通道； （3）0.3λij0.7或1.5，表明其它通道对该通道的耦合强，需解耦。 4. 相对增益性质 §7-2 耦合系统中的变量匹配和调节器参数整定 耦合的多变量系统调节量和被调量之间的配对是进行良好控制的必要条件。 GpB(s) Gpμ(s) GNB(s) GNμ(s) μ N pT B PID PID GNB(s) GNμ(s) GpB(s) Gpμ(s) μ pT N B PID PID 1. 变量之间的配对 （1）0.8λij1.2 根据定义 其它通道闭环与否对该通道影响很小，表明其它通道对该通道的耦合弱。不需要解耦，变量配对合适。 （2）λij≈0 表明该通道调节量对被调量的影响很微弱，变量配对不合适，不适宜最为调节通道。 k22g22 (s) k21g21(s) k12g 12(s) k11g11(s) μ1 y1 y2 μ 2 说明μ1与y1 、 μ2与y2的配对合适，这样的配对系统不需解耦。 例如：双变量系统 若取 则： 说明μ1与y2 、 μ2与y1的配对不合适。 k22g22 (s) k21g21(s) k12g 12(s) k11g11(s) μ1 y1 y2 μ 2 G22(s) G21(s) G12(s) G11(s) μ1 y1 y2 μ2 PID PID G12(s) G11(s) G22(s) G21(s) μ1 y2 y1 μ2 PID PID （3）0.3λij0.7 说明其它回路的闭合使该通道的等效增益增加，耦合强，需解耦。 k22g22 (s) k21g21(s) k12g 12(s) k11g11(s) μ1 y1 y2 μ 2 Gc(s) k11g11 (s) y1 μ1 根据： （4）λij1.5 说明其它回路的闭合使该通道的等效增益减小，耦合强，需解耦。 k22g22 (s) k21g21(s) k12g 12(s) k11g11(s) μ1 y1 y2 μ 2 Gc(s) k11g11 (s) y1 μ1 根据： 2. 调节参数的整定 （1）λij≈1，耦合很弱，系统设计无需考虑解耦。 k22g22 (s) k21g21(s) k12g 12(s) k11g11(s) μ1 y1 y2 μ 2 k11g11 (s) y1 μ1 k22g22 (s) y1 μ2 系统按单变量系统设计，调节器参数按单变量整定方法整定。 Gc1(s) Gc2(s) 如： 双变量对象λ11≈1 （2）λij≈0，表明该通道调节量对被调量的影响很微弱，变量配对不合适。 k22g22 (s) k21g21(s) k12g 12(s) k11g11(s) μ1 y1 y2 μ 2 k21g21 (s) y2 μ1 k12g12 (s) y1 μ2 Gc1(s) Gc2(s) 如： 双变量对象λ11≈0 调整变量配对后，（对于双变量）系统可按单变量系统设计，调节器参数按单变量整定方法整定。 （3）λij1 说明其它回路的闭合使该通道的等效增益增加。 k22g22 (s) k21g21(s) k12g 12(s) k11g11(s) μ1 y1 y2 μ 2 Gc(s) k11g11 (s) y1 μ1 先在其它回路开环时按单变量整定调节器参数，当其它回路闭合时，适当增加比例带。 例如： （3）λij1 说明其它回路的闭合使该通道的等效增益减小。 k22g22 (s) k21g21(s) k12g 12(s) k11g11(s) μ1 y1 y2 μ 2 Gc(s) k11g11 (s) y1 μ1 先在其它回路开环时按单变量整定调节器参数，当其它回路闭合时，适当减小比例带。 例如： （4）λij0 说明其它回路的闭合使μi对yj影响改变方向 k22g22 (s) k21g21(s) k12g 12(s) k11g11(s) μ1 y1 y2 μ 2 Gc(s) k11g11 (s) y1 μ1 例如： 先在其它回路开环时按单变量整定调节器参数，当其它回路闭合时，调节器应改变方向才能使系统稳定。 §7-3 解耦控制系统的设计 对于耦合系统，如采取单变量系统设计，尽管可通过仔细地调整调节器参数改善控制品质，但耦合严重的系统，还是需要进行解耦控制设计。常用有效的系统设计方法有： 前馈补偿法 对角矩阵法 单位矩阵法 1. 前馈补偿法