《精》微机控制技术第4章上(高强版).pptVIP

积分项改进-消除积分不灵敏区 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 消除积分不灵敏区的措施： 增加A/D转换位数，加长运算字长，这样可以提高运算精度。 当积分项ΔuI(k)连续n次出现小于输出精度ε的情况时，不要把它们作为“零”舍掉，而是把它们一次次累加起来，直到累加值SI大于ε时，才输出SI，同时把累加单元清零 。 如图4-8所示。P109 微分项改进-改进的原因 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 PID调节器的微分作用对于克服系统的惯性、减少超调、抑制振荡起着重要的作用。但是在数字PID调节器中，微分部分的调节作用并不是很明显，甚至没有调节作用。 缺点一：当e（k）为阶跃函数时，微分输出依次为KPTD/T,0,0…即微分项的输出仅在第一个周期起激励作用，对于时间常数较大的系统，其调节作用很小，不能达到超前控制误差的目的。而且在第一个周期微分作用太大，在短暂的输出时间内，执行器达不到应有的相应开度，会使输出失真。 缺点二：相反，对于频率较高的干扰，信号又比较敏感，容易引起控制过程振荡，降低调节品质，因此，我们需要对微分项进行改进。 微分项改进-不完全微分PID控制算法 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 不完全微分PID控制器结构 一阶惯性环节Df(s)的传递函数为 PID调节器的输出： 微分项改进-不完全微分PID控制算法 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 因为 所以 离散化，得到不完全微分PID位置型控制算式 其中 微分项改进-不完全微分PID控制算法 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 普通PID控制的微分作用仅局限于第一个采样周期有一个大幅度的输出。一般的工业用执行机构，无法在较短的采样周期内跟踪较大的微分作用输出，而且理想微分容易引进高频干扰。 不完全微分PID控制的微分作用能缓慢地持续多个采样周期。由于不完全微分PID算式中含有一个低通滤波器，因此抗干扰能力也较强。 (a)普通PID控制 (b)不完全微分PID控制 微分项改进-微分先行PID控制 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 为了避免给定值的升降给控制系统带来冲击，如超调量过大，调节阀动作剧烈，可采用微分先行PID控制方案。 它和标准PID控制的不同之处在于，只对被控量y(t)微分，不对偏差e(t)微分，这样，在改变给定值时，输出不会改变，而被控量的变化，通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值频繁升降的系统，可以避免给定值升降时所引起的系统振荡，明显地改善了系统的动态特性。 时间最优PID控制 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 最大值原理是庞特里亚金(Pontryagin)于1956年提出的一种最优控制理论，最大值原理也叫快速时间最优控制原理，它是研究满足约束条件下获得允许控制的方法。用最大值原理可以设计出控制变量只在｜u(t)｜≤1范围内取值的时间最优控制系统。而在工程上，设｜u(t)｜≤1都只取±1两个值，而且依照一定法则加以切换．使系统从一个初始状态转到另一个状态所经历的过渡时间最短，这种类型的最优切换系统，称为开关控制(Bang-Bang控制)系统。 工业控制应用中，最有发展前途的是Bang-Bang控制与反馈控制相结合的系统，这种控制方式在给定值升降时特别有效。具体形式为： 应用开关控制（Bang-Bang控制）让系统在最短过渡时间内从一个初始状态转到另一个状态；应用PID来保证线性控制段内的定位精度。 带死区的PID控制 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 ε=0，即为常规PID控制。 ｜e(k)｜≤ε时，P(k)为0；当｜e(k)｜＞ε时， P(k)=e(k) 目的：避免控制动作过于频繁。e动，则执行机构动；e若小，可先不执行。 数字PID控制器的参数整定（大纲无，了解） 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器整定 采样周期的选择 按简易工程法整定PID参数 优选法 凑试法确定PID参数 PID参数自整定 PID能够解决自动控制理论所要解决的最基本问题：系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID参数，可实现系统稳定前提下的带载能力和抗扰能力。PID引入的积分项，使系统多了一个零点，这样系统阶跃响应的稳态误差为零。但是，被控系统多种多样，PID的参数也要随之变化，以满足各种不同的需要。 采样周期的选择 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器整定 首先要考虑的因素： 香农定理：T≤π/ωmax,其中ωmax为被采样信号的上限角频率 T≥计算机执行控制程序和输入输出所耗费的时间 其次要考虑的因素： 给定值的