第章工业机器人.ppt

意大利研制会弹钢琴机器人：19指根手指速度超人类。 * * 7.2 机械与驱动系统 一、工业机器人机械系统 1. 末端执行器——手部 （1）机械式夹持器：手抓、传动机构、驱动装置等 （2）吸附式末端执行器：吸盘、基板、支撑杆等 （3）多指灵巧手：手指、传感器等 通常，工业机器人的手部为一独立部件，且为专用部件，只能应用于几种形状、重量、尺寸相近的对象。 一、工业机器人机械系统 ２. 手腕 末端执行器和手臂的联接部件，用于调整或改变末端执行器的方位，一般由三个独立的回转关节组成。 7.2 机械与驱动系统 回转（x） 俯仰（y） 偏摆（z） 一、工业机器人机械系统 ２. 手腕 手腕设计的原则： 1. 尽量不设置手腕； 2.手腕结构尽可能简化，自由度能越少越好； 3.手腕结构紧凑、重量轻、手腕驱动尽量采用分离式。 7.2 机械与驱动系统 一、工业机器人机械系统 3. 手臂 用于支撑手腕和末端执行器，扩大活动范围，完成伸缩、回转、升降或摆动等动作。 驱动方式： 液压驱动、气压驱动、电力驱动、复合驱动 7.2 机械与驱动系统 一、工业机器人机械系统 4. 机座 机器人基础部分，起支撑作用。 分类： 固定式 移动式 7.2 机械与驱动系统 二、工业机器人驱动系统 7.2 机械与驱动系统 工业机器人对驱动系统的基本要求 （1）驱动系统结构简单、重量轻, 单位重量的输出功率高, 效率高； （2）响应速度要快,动作平滑,不产生冲击； （3）能灵活控制, 位移和速度偏差要小； （4）安全可靠, 操作和维护方便； （5）环境的负面影响小。 机械式驱动系统 优点：可靠性高、运行稳定、成本低等 缺点：重量大、动作平滑性差、噪声大等 二、工业机器人驱动系统 7.2 机械与驱动系统 二、工业机器人驱动系统 7.2 机械与驱动系统 液压式驱动系统 优点：抓取能力大（可高达上百公斤，油压可达7Mpa）、传动平稳、动作灵敏等。 缺点：对密封性要求较高、不宜在高温或低温现场工作，需配备液压系统等。 二、工业机器人驱动系统 7.2 机械与驱动系统 气压式驱动系统 优点：结构简单、动作迅速、价格低廉。 缺点：对密封性要求较高、不宜在高温或低温现场工作，需配备气压系统、工作速度稳定性差等。 二、工业机器人驱动系统 7.2 机械与驱动系统 电气式驱动系统 优点：结构简单紧凑、动作迅速。 缺点：有一定的冲击、平稳性较差等。 7.3 工业机器人的控制技术 工业机器人的控制大致分为三类 位置控制（Position Control） 力控制（Force Control） 顺应控制（Compliance Control） 7.3 工业机器人的控制技术 位置控制（Position Control） 位置控制是预先在指定的坐标系上，对机器人末端执行器的位置和姿态进行控制。 通常，末端执行器的位置和姿态是在三维空间描述的，包含三个位移分量和三个旋转分量，它们分别表示末端执行器在空间的位置和方向（姿态），一般以机器人上某个关节为基座标进行描述。 7.3 工业机器人的控制技术 7.3 工业机器人的控制技术 7.4 机器人技术及应用 世界上先进的机器人——ASIMO 7.4 机器人技术及应用 世界上先进的机器人——火星探路者 火星探路者(Mars Pathfinder, MPF)是美国国家航空航天局的1996年火星探测计划。 火星探路者于1997年07月04日在火星表面着陆。它携带的索杰纳号火星车，是人类送往火星的第一部火星车。 7.4 机器人技术及应用 世界上先进的机器人——RobotCub RobotCub是由欧洲联盟委员会资助长达5年的项目。主要目标是研究一个名为iCub的2岁大的人形机器人对世界的认知能力。这是一个在不同方面公开的项目：它分成了很多项目，开放源代码，并在全世界征求合作伙伴。 7.4 机器人技术及应用 世界上先进的机器人——HRP-2 HRP-2身高154厘米、体重58公斤，可以单手工作，跳舞也不成问题。制造它们的日本新能源产业技术综合开发机构宣布，他们的目标是到2030年，这款帮助人类生活的机器人能够走入寻常百姓家。 7.4 机器人技术及应用 焊接机器人 7.4 机器人技术及应用 日本 汽车等车辆行业占45% 造船占11% 机器制造占8% 金属制造占7% 电机占5% 桥梁占2% 其它占22% 焊接机器人 7.4 机器人技术及应用 焊接机器人组成 焊接 机器人 机器人 焊接设备 本体 控制柜 焊接电源 送丝机 焊枪 7.4 机器人技术及应用 焊接机器人的应用 焊接 机器人 焊接机器人 工作站 焊接生产线 箱体焊接工作站 不锈钢气室焊接工作站 轴类焊接工作站 螺柱焊接工作站 刚性焊接生产线 柔性焊接生产线 机器人应用 7.4 工业机器人应用 人有了知识，就会具备各