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金属织网机控制方案拟制：苗晓强审核：杨洪江日期：2013-11-13目录一、系统描述：3二、整机动力部分：3三、改造要求3四：卷取部分4（1）卷取电机转速计算公式4（2）卷取轴的转速估算4（3）减速比的取值5（4）卷取电机功率的取值5五、送经部分：5（1）送经轴转速计算5（2）送经轴的转速估算6（3）减速比6（4）送经电机功率的取值7六、主轴电机功率7七、整体控制方案7（1）PLC信号流示意图8（2）PLC模块说明8（3）关于两个电机转速9一、系统描述：金属织网机的工作原理不再赘述，对于控制而言，系统可以简化为图1所示，整个控制的思想是，卷取电机和送经电机都是速度模式，或者说通过位置脉冲给定来精确控制速度，以达到精确的力矩控制，卷取电机的转速是通过设定的纬密和主轴电机的转速计算得来，初始状态送经电机的转速跟随卷取电机，当时力矩不变，当运行过程中，由于开口等动作，张力发送变化时，通过张力闭环，动态调节送经电机的转速，进行微调，通过送经电机转速的改变来维持张力的恒定。图1金属织网机系统示意图二、整机动力部分：整机动力部分主要的功能有两方面。其一是为纺织过程中的开口、剑杆往复等机械动作提供动力，其二是为整个过程动作提供一个时基，主轴旋转一圈为一个周期，通过编码器采集脉冲数目来确定当前电机转过的角度，以此作为PLC动作输出的时间依据。例如主轴转一周，各个角度的动作，10°时剪断上一次引纬的纬线，65°时梭口打开到最大并静止，80°时开始引纬，250°时引纬完成开始打纬，280°时梭口开始闭合，310°时综平、梭口交织，310°以后开始下一轮开口动作。三、改造要求客户期望达到的结果1：编织速度： 70~180纬/min2：金属网目数：5~4000目根据上述数据，可以看到需要的调速比达到2057:1。受编码器脉冲数的限制，采用EA100伺服系统驱动时，若要在全速度范围内保持良好的速度稳定性，调速比只能达到300：1。因此，在保证编织速度变化范围的前提下，再考虑送经轴直径变化带来的影响，可以实现的目数范围为：8~700，或 12~1000。以下方案均按8~700目数进行计算。四：卷取部分（1）卷取电机转速计算公式根据金属织网机的机械原理可知，织机主轴回转一周，打入一根纬线，所对应的织物卷取长度取决于卷取电机的转速，单位rpm、减速比、卷取辊直径，单位mm。因此若纬密一定，则卷取电机的转速也应该一定。假定纬密为，单位为根/mm,主轴转速与卷取电机转速的关系如下：卷取电机每分钟卷取的纬线根数= (3-1)打纬机构每分钟打入纬线根数=主轴转速n(rpm)*1根，于是： (3-2)可得卷取电机的转速rpm (3-3)（2）卷取轴的转速估算编织速度为70~180纬/min，由于主轴旋转一周进行一根纬线的编织，那么相当于主轴的转速范围是70rpm~180rpm由于最小纬密配合最大编织速度对应最大线速度，最大纬密配合最小编织速度对应最小线速度，卷取辊的直径D为197mm，可计算出卷取辊所需的转速范围如下：纬密编织速度（纬/min）线速度（mm/s）卷取辊转速81809.5250.9239 rpm700700.04230.0041 rpm（3）减速比的取值伺服电机的额定转速为3000rpm，根据前述300:1的要求，使用时最高转速不超过3000rpm，最低转速不低于10rpm。由此可得卷取辊所需减速比为：最大转速最小转速减速比电机最大转速电机最小转速0.92390.004132002956.4513.14（4）卷取电机功率的取值根据转速和张力，可以计算出卷取轴所需功率：　线速度mm/s卷取轴转速r/min卷取辊转矩N.m张力3900KG卷取轴功率(KW)张力3900KG最大速度/最小纬密9.52500.923937650.36420最小速度/最大纬密0.04230.00410.00162设减速机效率为85%，则所需电机功率为430W，取750W。电机所需转矩仅与传动比有关，计算得出为：1.2 Nm五、送经部分：（1）送经轴转速计算送经轴空轴直径：320mm送经轴满盘直径：约420mm送经轴满盘重量：500~600KG送经轴上材料宽度：1300mm（两端为锥状，以便整经）根据卷取部分的计算，可以得到送经部分的线速度，以此做为计算的依据，可以得到送经轴的转速计算公式：送经轴转速 = ，其中为线速度，单位是mm/s，D为送经轴的直径，单位为mm。从送经轴转速公式我们可以看出，它和送经轴有关系，而送经轴在系统运行过程中，直径是在逐渐发生变化的，为了精确得到送经轴的转速，需要实时知道送经轴的直径。送经轴的直径可以通过送经伺服数脉冲的个数来实现，比如送经电机转一圈，返回10000个脉冲，通过数脉冲数可以知道送经轴转了多少圈，再根据金属丝的直径来换算直径的变化量，设电机