理论力学课件资源—3动力学6C.pptVIP

可靠性与系统工程学院学生会整理 * §6-2、欧拉动力学方程 一、刚体定点运动的动量矩 Oxyz 为惯性参考系 Ox’y’z’为随体参考系 刚体对O点的动量矩： 上述矢量在不同参考系中可表示为： 若在 Oxyz 参考系中： 是随时间t变化的量 若在 Ox’y’z’ 参考系中： 是随时间t变化的量 * §6-2、欧拉动力学方程 * §6-2、欧拉动力学方程 讨论：定点运动刚体动量矩的最简表达式 * §6-2、欧拉动力学方程 刚体对O点的动量矩： 问题：上式能否进一步简化？ * §6-2、欧拉动力学方程 如果x’ y’ z’是刚体的惯量主轴 问题：Lo与?是否共线，在什么情况下共线？ 结论：当且仅当刚体绕惯量主轴转动时，Lo与?共线。 * C A B §6-2、欧拉动力学方程 例：已知： ，质心在AB轴的中点，长边为a，短边为b, AB=2L， 求图示瞬时板对O点的动量矩。 * §6-2、欧拉动力学方程 二、刚体定点运动的欧拉动力学方程 * §6-2、欧拉动力学方程 例：已知： ，质心在AB轴的中点，长边为a，短边为b, AB=2L， 求图示瞬时轴承A、B的约束力。 C A B 问题1：如果板不转动，如何求约束力？ 问题2：如果板转动，如何求约束力？ * §6-2、欧拉动力学方程 C A B AC=CB=L * §6-2、欧拉动力学方程 用动量矩定理解释附加动反力产生的原因 C A B 对C点的动量矩矢量的大小不变，并且始终位于板内 的方向垂直于屏幕向内 A、B处约束力对C点之矩 也应垂直于屏幕向内。 * §6－3 陀螺近似理论 什么是陀螺？ 为什么要研究陀螺近似理论？ 用什么方法研究？ * 什么是陀螺？ 陀 螺(gyroscope)： 绕质量对称轴高速旋转的定点运动刚体。 结构特性：有质量对称轴 运动特性：绕质量对称轴高速转动（角速度的大小为常量） * 为什么要研究近似理论 问题: 1、如何定性分析轴承C、D约束力的方向？ 2、如何简便计算轴承C、D约束力的大小？ 3、如何定性分析陀螺的动力学特性？ 目的：要建立陀螺的运动与其受力间的简洁的关系 * 用什么方法研究 定点运动刚体的欧拉动力学方程 其中：Ox’、Oy’、Oz’为刚体对O点的惯量主轴（随体坐标轴） 方程的特点：具有普遍性，适用范围广。 形式复杂，不易做定性分析和简便计算。 * §6－3 陀螺近似理论 利用动量矩定理 充分利用陀螺的特性 当ω 为 常 量 时 利 用 公 式 陀螺近似理论公式： * §6－3 陀螺近似理论 陀螺的动力学特性：陀螺（力矩）效应、进动性、定向性 陀螺力矩(gyroscopic torque)： 作用于陀螺转子的外力的反作用力对O点之矩的矢量和。 陀螺近似理论： 其中： MO是作用于陀螺转子上的所有外力对O点之矩的矢量和， O点可以是惯性参考系中的固定点，也可以是刚体的质心。 * §6－3 陀螺近似理论 例：已知 且大小均为常量，均质圆盘质量为m，半径为R，CD＝2L，求转轴CD作用在支座C、D的附加动反力。 该问题是否满足陀螺近似理论的应用条件？ * §6－3 陀螺近似理论 当转子高速转动时，若转轴也转动，则陀螺力矩会产生附加动反力。 陀螺力矩 陀螺力矩产生的作用效应称为陀螺效应。 * §6－3 陀螺近似理论 当计算机硬盘转动时，搬动计算机会损坏硬盘。 计算机硬盘的陀螺效应 * §6－3 陀螺近似理论 问题：分析汽车转向时，车轮的陀螺效应. 设汽车右转弯 * §6－3 陀螺近似理论 问题：分析飞机左盘旋飞行时，发动机转子的陀螺效应。 转子的陀螺效应： 使飞机抬头或低头。 陀螺（力矩）效应的实例分析 * §6－3 陀螺近似理论 问题：分析舰艇在波浪中行进时，转动系统的陀螺效应。 O 产生疲劳破坏 * §6－3 陀螺近似理论 陀螺的进动性与定向性 问题：如何确定陀螺转子的自转角速度方向？ * §6－3 陀螺近似理论 刚体绕最大惯量主轴的转动是稳定的 * §6－3 陀螺近似理论 思考题：已知 大小均为常量，圆盘质量为m，半径为R，CD＝2L，用陀螺近似理论计算支座C、D的附加动反力是否精确？ 近似理论计算的结果 力的方向是否有误差？ 力的大小是否有误差？ 用什么方法分析和判断？ 可靠性与系统工程学院学生会整理