《卡尔曼滤波》.docVIP

随机系统滤波与控制 班级：硕538班 姓名：韩日辉 学号：3105041038  一. 已知一物体作自由落体运动，对其高度进行了20次测量，测量值如下表： 时间[s] 1 2 3 4 5 6 7 高度[km] 1.9945 1.9794 1.9554 1.9214 1.8777 1.8250 1.7598 时间[s] 8 9 10 11 12 13 14 高度[km] 1.6867 1.6036 1.5092 1.4076 1.2944 1.1724 1.0399 时间[s] 15 16 17 18 19 20 高度[km] 0.8980 0.7455 0.5850 0.4125 0.2318 0.0399 设高度的测量误差是均值为0、方差为1的高斯白噪声随机序列，该物体的初始高度和速度也是高斯分布的随机变量，且。试求该物体高度和速度随时间变化的最优估计。（） 解： 1. 令 t=1 R（k）=1 Q(k)=0 根据离散时间卡尔曼滤波公式，则有： ＝ ＝ ＝ 滤波初值： 一步预测： 滤波增益： 滤波计算： 实验结果 高度随时间变化估计 速度随时间变化的