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自动控制系统的PID调试 山东新风光电子科技发展有限公司 周加胜 何鹏 摘要：本文简述了在自动控制系统中PID调节器与变频器的调节方法，结合几种常见的PID调节器，说明了在不同的应用场合，常见的参数调整方式。以方便与同行业者共同探讨，以期尽快进入稳定的调整过程，达到最佳的自动控制状态。 关键词： 变频器 PID 自动控制 概述：在现代工业化生产中，大型的自动控制领域正逐步推广，通过与变频器、PID调节器、现场信号采集等的有机结合，自动控制系统正向更大、更广的领域扩展，不但在较常见的风机、水泵、空压机上应用较多，而且在制冷系统、油田油罐恒液位、输油恒流量等各个领域都在拓展。但由于各种原因，自动控制系统的调节，尤其是参数的调整，并不十分令人满意，存在着稳定性差、波动大，调整不及时等诸多问题。因此，进行有关这方面的研究，探讨一下究竟在什么情况下，如何正确快速的调整参数，使系统尽可能快的进入自动控制的稳定过程，是众多参与自动控制过程控制的同行们急于解决的问题，这关键在于大家集思广议，多总结经验，多思考，掌握调试方法，针对不同的现场、不同的负载，进行完善的调试，达到理想的控制过程。 1、自动控制的概念 所谓的自动控制，简单的说就是将被控对象的全部或部分的物理量通过不同的采集方法，反馈到控制单元，由控制单元对反馈量进行处理，以达到控制对象按人们期望的要求稳定运转的目的。 这个过程需要以下基本的组成部分： 图1、控制系统的组成 其中控制单元是整个控制系统的核心，不论系统是否实现自动控制，是否对被控对象采集信号，是否反馈到控制部分，都是十分重要的。若控制单元工作不正常，不但自动控制难以实现，系统根本就无法运行。在现代控制领域中，最常见的控制单元就是变频器，虽然以前的控制系统即工频控制系统还可能部分的存在，但由于能耗浪费严重等诸多问题，绝大多数的领域都已经实现了变频控制。而要实现自动控制，最简捷的方式也是选择变频器，因为例如在水泵的控制中，被控物理量管道压力或流量，采集后要传到控制单元，由控制单元根据流量或压力调整变频器的频率，以调节电机转速，达到流量或压力满足要求的目的。若采用工频控制，控制单元的频率无法调整，也就谈不上调节电机转速，流量或压力也就无法调节。虽然按工频控制可调节阀门达到调节流量或压力的目的，但这都是手动调节，无法实现自动控制。所以现在的控制单元首选是变频器。 被控对象也就是通常所说的负载，如风机、水泵、空压机、压缩机等等，这是工业领域不可缺少的部分，以实现对风量、水量及压力、温度的控制。 数据采集包括对现场的物理量的采集，如风量、风压、水量、水压、温度，有的称管道压力，有的称管线流量，有的采集的是液位，有的采集的是负压，如风机，有的采集的是进口，有的采集的是出口，但不论怎样采集，都不外乎这几种。这个信号采集也非常重要，即使不用自动控制，这些物理量也是必须采集的。作为一个控制系统，若流量或压力超出了要求，就可能出现危险，如水泵的压力，对一个水泵控制系统而言，其设计的管线压力都是有限的，即有一定的指标控制。若管线压力超出了指标要求，就有可能使管线爆裂，造成难以估计的损失，所以在控制系统中，要随时观察管线压力的变化，超出指标后要及时停机，或降低电机转速，以保护管线不受损害。现在的控制系统中大部分都设定了超限保护，就是这个原因。 数据的采集方法有很多种，如采用压力表，压力传感器，流量计，压力计、温度变速器等，多数是0---5V或4---20mA，可以传送到变频器，为变频器所能接受。压力表要采用远传式压力表，即滑线变阻式，以可变电阻通过变频器上的电源而变成电压信号来便于控制。 数据处理就是对所采集的数据进行分析、运算、处理等，以通过与目标值即我们的期望值相比较，如一个恒压控制系统，要求压力稳定在3MPa，这个值就是期望值即目标值，实际值与目标值相比较，通过比例、积分、微分的运算，然后送到变频器，调节变频器的频率，达到自动控制的目的。这个比例、积分、微分的运算，就是我们通常讲的PID控制。若没有PID控制，就是常规的手动控制，即手动调节变频器的频率，达到实际值与目标值一致。这在工程上通常称为开环控制，而PID控制即自动控制通常称为闭环控制。开环与闭环的区别就在于有无PID的自动调节。 2、PID调节器的分类 在自动控制的调节中，作为实现自动控制的PID调节器，主要可分为两种： 一是变频器本身带有PID调节器，通过参数设置，从变频器的控制端子上连接反馈信号，从面板或控制端子上设定目标值，通过内部的PID参数调节，实现自动控制。这种方式采用内部控制，优点是不用增加别的器件，直接进行控制，投资少，缺点是PID的调节精度不高，对于一般的要求控制精度不高的场合可达到要求，对于要求精