自動控制原理实验讲义---修改稿.docVIP

北京信息科技大学自编实验讲义 控制实验指导书 许晓飞编 著 自动化学院 智能科学与技术系 201年1月 前 言 自动控制理论—单输出线性定常系统的分析和设计。到本世纪四十年代，对非线性控制系统的研究已取得了明显的进展，主要的研究方法有：相平面法、描述函数法、李亚普诺夫方法等。通常，可把自动控制系统分为线性系统和非线性系统两大类，对于一个系统，若存在一个非线性环节或一个非线性元件，则这个系统就是非线性系统。精确的分析结果表明，所有的系统都是非线性的，而线性系统则是一种简化或近似，因此，在实际应用中，非线性系统本身愈来愈多的成为人们所关心的问题，尤其是某些非线性系统所具有的独特性质，如自激振荡、跳越现象、区域稳定、非线性补偿等，使得非线性系统在工程范围中的应用有所推广，并日益为各学科所重视。近年来，随着计算机的不断发展，自动控制理论也跨入了一个飞速发展的新阶段，如人造卫星的控制、宇宙飞行器的控制、机器人的控制等都是采用控制思想与计算机技术相结合的方法，同时，现代科学技术的突飞猛进，也对自动控制的精度提出了更高的要求。 自动控制理论实验的任务 ???自动控制理论实验是自动控制理论课的一部分，任务是过实验进一步了解和掌握控制理论的基本概念、控制系统的分析和设计方法学习和掌握系统模拟电路的构成和测试技术提高应用计算机的能力及水平、实验 自动控制理论实验 其中：信号发生装置是根据不同需求产生的激励信号，如阶跃、方波、三角波、正弦波等；被控对象有一阶、二阶和高阶系统，由电阻、电容、电感和放大器组成；校正环节分为有源校正、无源校正、数字校正和非线性校正，其作用是使系统达到稳定或满足给定的性能指标；放大环节有电压放大和功率放大两种，一般采用晶体管放大器和集成运放放大器；执行环节有交、直流伺服电动机、液压马达等，其作用是操纵控制对象中执行机构工作；测量环节由仪表、示波器、计算机等。反馈环节有位置反馈、速度反馈及加速度反馈。 为了达到与生产实际相结合的目的，在实验手段和实验方法上不断改进和提高，目前，有关自动控制理论模拟实验在国内高校大多采用模拟仿真实验系统。本系统以计算机为主体，利用计算机速度快、实时性强、控制精度高、存储量大、控制算法灵活等优点，把模拟信号由模数转换采集到计算机，或把计算机与被控对象构成闭环系统，让计算机完成信号输出、数据处理、系统控制、显示和绘图的任务，取代了原有的信号发生器、示波器，既提高了精度，又节约了设备购置费用。新型实验系统结构图为： 板上装有6个运算放大器，与电阻、电容相配合，可以构成多种特性的被控对象；在计算机机箱内，插有A/D、D/A接口板，它起模拟信号与数字信号的转换作用；可根据软件产生不同的信号（ 阶跃、三角、正弦），直流稳压电源为+12V、-12V，为模拟电路供电；打印机可以把有关的信号及图形记录下来，不过在一般情况下，做实验时并不连接打印机，需要时再连接。这样，一套实验设备可以构成一个自动控制元件，也可以构成一个自动控制系统，并对其特性进行测量。所有的自动控制理论课实验都在这套装置上完成的。 目录 1、 阶跃响应 ……………………………………2、 二阶系统的阶跃响应……………………………………3、 控制系统的稳定性分析…………………………………4、 系统频率特性测量………………………………………5、 连续系统串联校正………………………………………6、 …………………………………………………24 7、 状态反馈与状态观测器……………………………………………………………………………30 9、非线………………………………32 10、非线性系统比例校正……………………………………35 实验一 阶跃响应 实验目的 1、学习构成的模拟电路，了解电路参数对特性的影响。 2、学习跃响应的测量方法，并学会由阶跃响应曲线计算传递函数。 x(t) x1 0 tr t (图1--1) 图中 x1 = 0.9 x (∞) 对应的传递函数形式为 G(s)= 1 / (Ts+1) (1-1) 单位阶跃响应为 x(t)= 1- exp (-t/T) (1-2) 当t=T 时 x(t)= 1- exp (-1) = 0.632 (1-3) 由上式可以看出，取0.632稳态值所对应的就是时间常数T.即系统输出上升到稳态值的0.632时所需的时间为T值，当然，也可以通过响应曲线上的其它点找出与T的对应关系。例如，响应曲线到达稳态值的0.5所需的时间td与T的对应关系为： T = t