新松机器人培训报告.ppt

型材框架（固定机器人所用的框架） 三、展示机器人打包步骤 1、将底部横梁固定在机器人上（如 图） 注意：横梁穿过时不要碰到激光传感器。 将固定底部横梁的螺钉拧到机器人上的螺孔中。 2、将手、肘及前后胸部用海绵垫板做保护处理（如下图） 将机器人的手部用垫板套住，前后用垫板裹住，肘部用垫板进行隔挡。最后，用塑料薄膜缠绕固定。 3、将展示机器人推上型材框架（如下图） 将横梁固定机器人后，推动机器人后退，缓慢将机器人推上型材。 注意：机器人底部的两个主动轮和四个万向轮在型材上，不能悬空。 4、头部、颈部用海绵垫板做保护处理（如下图） 颈部用软海绵塞紧，防止头部晃动。 头部用海绵垫板保护，防止磕碰。 5、将底部横梁固定在型材上（如下图） 安装型材上固定底部横梁的两处螺钉，左右各一个。 6、将型材上部横梁固定在型材上（如下图） 安装型材上部横梁时，两根横梁需安装在机器人胸口如图所示的位置，并保持同一水平位置，夹 紧机器人。 7、安装机器人的底部固定件（如下图） 先用螺钉将底盘固定件固定在机器人底部，然后用螺钉将底盘固定件固定在型材上。 由于机器人底部固定件需要从型材底部拧螺钉，所以此处可以用叉车或者地牛将机器人和型材整体抬起，如果没有叉车或者地牛，可以将机器人和型材抬到有台阶的地方，此时注意扶住机器人的型材，以免前倾。底部固定件有两个，前后各一个。 8、固定斜坡（如下图） 用螺钉将斜坡固定在型材上，突出部分朝向机器人方向，防止刮碰。 各结构尺寸 名称 规格尺寸（单位米） 型材框架 0.85*0.77*1.77 充电站 0.50*0.50*0.40 型材加装木箱后 0.9*0.9*2.1 用塑料薄膜将型材四周及顶部包好。 8、打包完成（如下图） 谢谢大家 三、功能与操作 3.12.5 自主充电 点击“系统设置键”，选择“RC参数设置”，点击“选择参数”，选择“自主充电”，点击“获取参数”。可获取充电点X、Y、theta坐标值和低电量、高电量判断标准值。 可以手动修改上述参数，点击“下发参数”，重新启动机器人后，配置参数生效。 四、故障定位与排除 4.1 ping网络 4.2 ftp更新与备份程序 4.3 通过pad查询错误信息 4.4 常见问题举例与定位分析 本章内容： 四、故障定位与排除 故障定位步骤： 5W2H：when（时间），what(故障)，where（客户名称/代理商/经销商/分公司）， who（机器人编号，使用者），why（有何相关或前后操作），how do（怎么做）， How much（频率，成本） 四、故障定位与排除 板卡相关指示灯： 心跳灯 报错灯 使能灯 动力电上电指示灯 四、故障定位与排除 4.1 ping网络 机器人各板卡或设备地址 板卡或设备 IP地址 网关（路由器） 54 E600板卡 40 D525板卡 网络摄像头 6 网口激光 0 注意：（1）遇到具有网络地址的板卡或设备故障时，首先测试板卡连通性，若板卡可ping通，在进行下一步定位操作。 4.2 ftp更新与备份程序 通过ftp进入机器人的cf卡目录下，可以对机器人的参数和程序进行备份和更新。 主要文件包括： snrc.xml：机器人参数配置文件 CANBus.xml：机器人参数配置文件 以上两个文件参数通过pad进行修改。 Job.xml：机器人的作业文件 通过pad编辑的作业保存在此文件中。 mapfile：地图文件夹 soundfile：语音文件夹 boot：核心程序文件夹。ramdisk_40M，机器人核心程序。 更新程序时需要将新的ramdisk_40M放入boot文件夹。 四、故障定位与排除 四、故障定位与排除 4.2 ftp更新与备份程序 1.ping 40 2.ftp 40 输入用户名 root 回车 3.bin(二进制传输，非常重要) 4.cd boot（进入boot文件夹） 5.put ramdisk_40M（更新程序） 6.bye（退出ftp） 注意：可以通过get指令获取文件，get snrc.xml d:\snrc.xml。将机器人中的配置文件被分到电脑中。 四、故障定位与排除 4.2 ftp指令总结 ls：查看当前目录下的文件 put：将电脑上的文件放到机器人中 get：将机器人上的文件保存到电脑 cd (+文件夹名称)：进入文件夹目录 delete：删除对应文件 bye：退出ftp 四、故障定位与排除 4.3 通过pad查询错误信息 通过pad可以查看 机器人的错误信息；可以查看当前的错误信息，也可以查看历史错误信息。 当前错误查询：在机器人pad设置菜单旁边有一个叹号，点击后显示当前