曲柄滑块机构的MATLAB仿真.docxVIP

第26卷第3期太原科技大学学报Vo l. 26 No.32005年9月JOURNAL OF TA IYUAN UN IV ERS ITY OF SC IENCEAND TECHNOLOGYSep. 2005文章编号 : 1673 - 2057 ( 2005) 03 - 0172 - 04曲柄滑块机构的 MATLAB 仿真陈德为(福州大学机械工程及自动化学院 ,福州350002)摘要 :研究了基于MATLAB ( Sim ulink)的曲柄滑块机构仿真。内容包括曲柄滑块 机构中连杆的角速度仿真,滑块的位移、速度以及加速度仿真。曲柄滑块机构是单缸四冲程发动机的关键机 构。对曲柄滑块机构进行运动学仿真意义重大,通 过仿真可以揭示曲柄滑块机构连杆、滑块的运动规 律。文献[1]运用平面曲柄滑块机构函数综合的混 沌方法编写了MATLAB程序,对平面曲柄滑块机构 的函数综合问题进行研究 ,得出了Jocobi矩阵的通 用表达式,找到了实现最大精确点时该问题的全部 解,为实际的平面曲柄滑块机构的设计提供了多种 选择方案;文献[2]在对饲草压捆机压缩机构进行 动态仿真的同时,研究了压缩机构内部的曲柄滑块 机构;文献[3]应用MATLAB(Simulink)软件对人造 板工业中多层热压机的重要装置之一的杠杆式同 时闭合机构进行了研究,对该机构外框部分以滑块为主动件的曲柄滑块机构进行了运动学仿真;文献[ 4 ]应用 MATLAB 对自动售货机的送出机构进行优 化设计。本文以MATLAB和Simulink为研究平台, 在系统地建立曲柄滑块机构数学模型的基础上,进行了计算机仿真。主要研究曲柄以匀角速度和匀 角加速度旋转两种情况下,曲柄滑块机构中连杆的 旋转角速度的变化规律以及滑块的位移、速度、加速度的变化规律。仿真结果应用曲线的形式形象 地表达曲柄滑块机构各部位的运动规律。11曲柄滑块机构运动学方程[ 5 ]111 曲柄滑块机构的机构组成曲柄滑块机构的向量图如图 1所示。曲柄 l1 的 长度为l1(l1=30mm),旋转角位移为θ1,旋转角速 度为 ω1 , 旋转角加速度为α1 ;连杆 l2 的长度为 l2 ( l2=120mm),旋转角位移为θ2,旋转角速度为ω2;滑. .块m的位移量为0,速度为′l0,加速度为l0。图 1 曲柄滑块机构的向量图F ig. 1 The vector chart of brace slip block organ iza tion112 曲柄滑块机构的速度方程根据曲柄滑块机构的向量图,把曲柄滑块机构 的向量按 x和 y坐标轴方向分解可以得出:收稿日期 : 2005201209作者简介 :陈德为 ( 1962 - ) ,男 ,副教授 ,在职博士生 ,研究领域:机电控制。第26卷第3期陈德为:曲柄滑块机构的MATLAB仿真173l1cosθ1+2cosθ2=0(1)l1sinθ1+2sinθ2=0(2)式(1)、(2)对时间求导,并注意到θ′1=ω1和θ′2=ω2得:-l1ω1sinθ1-2ω2sinθ2=′l0(3)l1ω1cosθ1+2ω2cosθ2=0(4)写成如下矩阵的形式得:曲柄连杆机构曲柄以 ω1 = 188. 5 rad / s作匀角 速度运动 (这是除草机单缸发动机的正常工作速 度 ) ,主要研究在这一输入作用下的曲柄连杆机构 连杆的运动角速度变化规律以及滑块的位移、速度 的变化规律。应用MATLAB算法建立计算曲柄滑 块机构的速度方程(5)的MATLAB函数模块slip2 d l0l2sinθ21 ω2=-l1ω1sinθ1( 5)block_speed(该模块in:ω1、θ1、θ2;out:ω2、d t) 。应-l2cosθ20′l0l1cosθ1用该 MA TLAB Function模块建立了Sim ulink仿真模这就是曲柄滑块机构的速度方程。113 曲柄滑块机构的加速度方程式(3)、(4)对时间再次求导,并注意到:θ′1=ω1、θ′=ω2和ω′1=α1、ω′2=α2得:型如图2所示。仿真初始条件:θ1=0 rad、θ2=0rad、l0=150 mm (仿真模型符号对应:alpha1-α1;omega1 -ω1;omega_2 -ω2;theta1 -θ1;theta2 -θ2;以下同) 。22-l1α1sinθ1-l1ω1coθs1-l2α2sinθ2+-l2ω2coθs2=′l0(6)22l1α1cosθ1-l1ω1sinθ1+l2α2cosθ2+-l2ω2sinθ2=0( 7)写成如下矩阵形式得:l2sinθ21 α2θ..=- l2 cos20l022图 2 曲柄匀角速运动时 S im ulink仿