《自适应模糊PID控制器的设计与仿真.doc

毕业论文(设计) 题 目 自适应模糊PID控制器的设计与仿真 学生姓名 ******* 学 号 ******* 院 系 ******* 专 业 电气工程与自动化 指导教师 ******* 二Ｏ一一年五月二十五日 目 录 1引言 1 1.1 PID简介 1 1.2 模糊控制简介 1 1.3 本文研究的目的和意义 2 1.4 本文的内容与安排 3 2国内外现状 3 3 MATLAB工具箱简介 4 3.1 MATLAB 系统的应用 4 3.2 Simlulink工具箱 4 3.3 模糊逻辑工具箱 5 3.4 MATLAB环境下的SIMULINK的应用 5 3.4.1 MATLAB 环境中启动SIMULINK 的方法 5 3.4.2打开SIMULINK 模型窗口的方法 5 3.4.3 SIMULINK 仿真基本步骤 5 4自适应模糊PID控制器的设计 6 4.1 自适应模糊PID控制器的性能要求 6 4.2 PID控制的理论基础 6 4.3 模糊控制原理 9 4.4 模糊PID控制系统结构及原理 10 4.5 PID控制器参数自整定原则 10 4.6 各变量隶属度函数的确定 11 4.7 建立模糊规则表 13 5 利用MATLAB对模糊PID控制系统进行仿真 18 5.1建立系统结构仿真框图 18 5.2 仿真结果分析 19 6结论 22 参考文献 23 ABSTRACT 24 致 谢 25 附 录 26 自适应模糊PID控制器的设计与仿真 0 摘要：本文在参数自适应模糊PID控制器的基础上，利用模糊推理的方法实现了对PID参数的在线自动整定，并且在MATLAB软件下将该控制器在某系统中的应用进行了研究，仿真结果表明，参数自适应模糊PID控制能使系统达到满意的控制效果，对进一步应用研究具有较大的参考价值。 关键词：自适应；PID控制器；模糊PID；MATLAB仿真 1引言 1.1 PID简介 PID，（Proportional Integral Derivative）控制是目前工业上应用最广泛深入的控制方法。多数控制回路都是应用该方法或在其基础上进行较小的变形来控制。PID调节器及其改进型是工业控制中最常见的控制器。虽然从20世纪初PID控制诞生以来，计算机技术和信息技术飞速发展，控制理论与控制技术取得了令人瞩目的成就，一些先进控制策略不断推出，但其基础的PID控制器以其结构的简单，对模型误差具有鲁棒性以及易于操作等特点，在大多数控制过程中能够获得令人满意的控制性能，因此仍被广泛应用于冶金、化工、电力、轻工和机械等工业控制中。 “特征建模”理论[4]的提出，第一次从理论上有力地论证了PID控制器得以广泛应用的理论依据，并且指出了PID控制器所具有的独特的优越性，它将是复杂系统智能控制的最基本最基础的一个子控制单元。 传统PID的主要缺陷包括：（1）当自整定要以模型为基础，为了PID参数的重新整定在线寻找和保持好过程模型是较难的。闭环工作时，要求在过程中插入一个测试信号。这个方法会引起扰动，所以基于模型的PID参数自整定在工业应用不是太好。如果自整定是基于控制律的，经常难以把由负载干扰引起的影响和过程动态特性变化引起的影响区分开来，因此受到干扰的影响控制器会产生超调，产生一个不必要的自适应转换。另外，由于基于控制律的系统没有成熟的稳定性分析方法，参数整定可靠与否存在很多问题。因此，许多自身整定参数的PID控制器经常工作在自动整定模式而不是连续的自身整定模式。自动整定通常是指根据开环状态确定的简单过程模型自动计算PID参数。PID在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时，工作地不是太好。最重要的是，如果PID控制器不能控制复杂过程，无论怎么调参数都没用。PID算法。PID参数的整定方法很多，但大多数都以对象特性为基础[1][5]。 在工业过程控制中，PID控制是历史最悠久，生命力最强的一种控制方式。它是迄今为止最通用的控制方法。PID控制器结构简单，参数意义清晰明确，可靠性高，容易实现，稳态无静差，控制精度高，能满足大工业过程的要求。然而在生产现场中, 大多数工业过程不同程度的存在非线性、大滞后、参数时变性和模型不确定性，因此常规PID参数整定方法繁杂，其参数往往整定不良、性能欠佳，对运行工况的整定性差。而模糊控制不要求被控对象的精确模型且适应性强，为了克