《计算机控制系统中采样周期的确定.docxVIP

计算机控制系统中采样周期的确定典型的计算机控制系统的结构如图2-2-1所示，计算机只能接受、处理数字信号，其输出也是数字量。因此，一方面从现场检测的连续信号必须经过采样、A/D转换等量化处理变换为数字信号，才能由计算机进行控制运算或其他处理；另一方面，计算机输出的离散数字量也必须经过D/A转换器和保持器形成连续信号，才能控制需要连续输入的被控对象。其中，r(t)为输入信号；e(t)为误差信号；u(t)为控制信号；y(t)为输出状态信号；?e*(t)为采样后误差模拟信号（离散）；e(kT)为采样后误差数字信号；u*(t)为离散的控制模拟信号；u(kT)为控制数字信号。采样器、保持器和数字控制器的结构形式和控制规律决定系统动态特性，是研究的主要对象。控制系统的稳态控制精度由A/D、D/A转换器的分辨率决定。这说明A/D和D/A转换器只影响系统的稳态控制精度，而不影响动态指标。为了突出重点，这里只讨论影响系统动态特性的基本问题。为了便于数学上的分析和综合，在分析和设计计算机控制系统时，常常假定A/D、D/A转换器的精度足够高，使量化误差可以忽略，于是A/D、D/A只存在于物理上的意义而无数学上的意义，即数字信号与采样信号e(kT)与?e*tu(kT)与?u*(t)是等价的。图1.10可进一步简化为如图2-2-2所示。2.2.1.1?信号的采样过程在计算机控制系统中，信号是以脉冲序列或数字