8-4四杆机构设计[精].ppt

问题讨论：下列机构有无急回特性，若有，标出极位夹角?。 问题讨论：标出下列机构在图示位置的压力角?．传动?及最小传动角?min. * §8-1 连杆机构及其传动特点 第八章　平面连杆机构及其设计 §8-2 平面四杆机构的类型和应用 §8-3 平面四杆机构的基本知识 ▲曲柄存在条件 ▲急回特性及行程速比系数 ▲四杆机构传动角、压力角及死点 ▲铰链四杆机构的运动连续性 §8-4 平面四杆机构的设计 用图解法设计四杆机构★ 用解析法设计四杆机构 用实验法设计四杆机构 本讲重点： ★四杆机构设计的图解法 本讲难点：图解法中反转原理的应用 前述内容复习 a B b A C a) a B b A C e b) a B b A C e c) d) a C A B b ?＝0 a+b C2 b-a C1 ? a+b C2 b-a C1 ? C2 C1 ? ?max ?min a B b A C e b) a B b A C a) A b ? ? b ? ? ?min ?min ? ? d) a C A B b ? ? 00; ? ? 900. e) e) ? ? 00; ? ? 900. 3.铰链四杆机构的运动连续性 1). 运动连续性——当主动件连续运动时，从动件能否连续实现给定的各个位置的运动。 2). 可行域 ——当曲柄AB连续转动时，摇杆CD的摆动范围?或?? 3). 不可行域——由δ和δ所决定的范围 可行域 不可行域 可行域 不可行域 运动不连续问题有： 错位不连续 错序不连续 4). 错位不连续——不连通的两个可行域内的运动不连续。 1 C 2 3 4 A B D C1 C2 铰链四杆机构装配模式 C4 C3 φ? C″ A D B φ B1 C1 C2 A D C′ B2 B 不连通域 5). 错序不连续——原动件按同一方向连续转动时，连杆不能按顺序通过给定的各个位置 1 C2 2 3 4 A B3 D C1 C3 B1 B2 图中，要求连杆依次占据B1C1、B2C2、B3C3，当AB沿逆时针转动可以满足要求，但沿顺时针转动，则不能满足连杆预期的次序要求。 §8-4 平面四杆机构的设计 一、平面连杆设计的基本问题 1. 平面连杆机构设计的基本任务 根据给定的设计要求选定机构型式； 确定各构件尺寸，并要满足结构条件、动力条件和运动连续条件等。 2. 平面连杆机构设计的三大类基本命题 满足预定运动的规律要求 满足预定的连杆位置要求 满足预定的轨迹要求 （1）满足预定运动的规律要求 要求两连架杆的转角能够满足预定的对应位置关系； 要求在原动件运动规律一定的条件下，从动件能够准确地或近似地满足预定的运动规律要求。 满足两连架杆转角的预定对应位置关系要求的机构示例——车门开闭机构 设计时要求两连架杆的转角应大小相等，方向相反，以实现车门的起闭 满足预定运动的规律要求机构示例——对数计算机构 近似再现函数 y = log x的平面四杆机构 （2）满足预定的连杆位置要求 设计时要求连杆能依次占据一系列的预定位置。(又称为导引机构的设计 ) 机构示例——飞机起落架机构 设计时要求机轮在放下和收起时连杆BC占据图示的两个共线位置。 （3）满足预定的轨迹要求 设计时要求在机构运动过程中，连杆上某点能实现预定的轨迹。(又称为轨迹生成机构的设计) 机构示例——鹤式起重机 机构示例——搅拌机机构 3. 设计方法: 1）解析法 2）图解法 3）实验法 二、用图解法设计四杆机构 1. 按给定的行程速比系数K设计四杆机构——实现给定运动要求 2. 按连杆预定位置设计四杆机构——实现给定连杆位置（轨迹）要求 3. 按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构——实现给定连架杆位置（轨迹）要求 1. 按给定的行程速比系数K设计四杆机构 ◆曲柄摇杆机构 设计要求：已知摇杆的长度CD、摆角?及行程速比系数K。设计过程： 计算极位夹角： 选定机构比例尺，作出极位图： G F (除弧FG以外) I M ? N 90o-? C1 C2 D ? P ? B1 B2 A 联C1C2，过C2 作C2M ? C1C2 ；另过C1作 ? C2C1N=90?-? 射线C1N，交C1M于P点； 以C1P 为直径作圆I，则该圆上任一点均可作为A铰链，有无穷多解。 设曲柄长度为a，连杆长度为b，则: C2 B2? C1 B1? ? I G F C1 C2 D ? ? B1 B2 A ——错位不连续问题 ?A铰链不能选定在FG弧段 不连通域 ? 90o-? P ? A E 2a II Oa Ob I C1 C2 D ? 欲得确定解，则需附加条件： (1)给定机架长度d； (2)给定曲柄长度a； (3)给定连杆长度b (1)给定机架长度d的解： (2)给